はじめに

　　近年、ロボットの開発を効率化するためコンポーネントベースのミドルウェア開発が盛んになっている。
　　コンポーネントベースのミドルウェア開発において、インターフェースの共通化は、コンポーネントの
　　相互接続性や相互運用性を確保するうえで非常に重要である。
　　このような背景に基づき、各機能単位に、その機能に関わるコンポーネントの共通規格を定義する。

移動ロボット

　概要）
　　移動ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　産総研が取りまとめた基本的RTC群（移動機能）
　　　　　人追従機能RTCモジュール群　（オープンソース）
　　　　　RTC-CANopenリファレンスロボット
　　　　　リファレンスハードウェア移動制御モジュール

コミュニケーション機能

　概要）
　　音声によるコミュニケーションを行う為の機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　対話制御コンポーネント群 OpenHRI

　　　旧バージョン仕様書
　　　　　Ver0.5

ロボットアーム

　概要）
　　ロボットアームを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　ロボットアーム分解運動速度制御モジュール（ACT共通I/F対応版）
　　　　　来訪者受付システム
　　　　　産業用ロボットMELFA（ACT低レベル）
　　　　　産業用ロボットMELFA（ACT中レベル）
　　　　　三菱電機製ロボットコントローラ制御
　　　　　三菱重工製PA10ロボットコントローラ制御
　　　　　ロボットコントローラ制御汎用機能モジュール
　　　　　アームユニットRTC

双腕ロボット

　概要）
　　双腕ロボットを構成する標準的な機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　HiroNXInterface
　　　　　頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

作業系画像認識

　概要）
　　作業系画像認識モジュール群についての
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
　　　　　頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
　　　　　エッジベース二次元対象物認識モジュール
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
　　　　　物体位置姿勢推定RTC
　　　　　1次元バーコード認識コンポーネント
　　　　　部分エッジ画像認識モジュール
　　　　　ステレオ楕円画像認識モジュール
　　　　　部品ピッキング用物体認識

カメラ機能

　概要）
　　カメラの入出力を行う機能モジュール群について
　　モジュール構成と各モジュールの規格を定義する。

　　　・共通Ｉ／Ｆ仕様書
　　　・標準モジュール
　　　・情報共有サイト

　　　仕様準拠モジュール
　　　　　カメラコンポーネント
　　　　　USBカメラコンポーネント（共通）
　　　　　SIFTコンポーネント
　　　　　ビューワコンポーネント
　　　　　モデル登録・管理ツール
　　　　　認識情報管理コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント
　　　　　アピアランスベース物体位置・姿勢推定コンポーネント（CPU版）
　　　　　オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」