LEGO Mindstorms EV3 use case

LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラーは、Linux が標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。

また、NXT では外部との無線通信が基本的に Bluetooth のみでしたが、EV3 では USBインターフェースが搭載され、無線LAN の USBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。

搭載される OS が Linux になったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になりました。

このドキュメントでは、LEGO Mindstorms EV3 上に OpenRTM-aist を搭載し、ロボット制御に活用する方法、コンポーネントの開発方法を紹介します。

仕様

EV3 の外観を以下に示します。

ev3.png
LEGO Mindstorms EV3

EV3のコンピュータは以下の仕様になっています。

LEGO Mindstorms EV3 仕様
プロセッサ ARM9 300MHz
メモリ(ROM) 16MB Flash
メモリ(RAM) 64MB RAM
OS Linuxベース
ディスプレイ 178 x 128 pixels
出力ポート 4個
入力ポート 4個
アナログ
デジタル 460.8kbit/s
USB通信速度 High Speed (480Mbps)
USBインターフェース EV3同士の連結可能 (最大4台)
Wi-Fi通信ドングル利用可能
SDカードスロット Micro SDカード 32GBまでサポート
スマートデバイス接続 iOS, Android, Windows
ユーザーインターフェース 6ボタン, イルミネーション機能
プログラムサイズ (ライントレースの場合) 0.950KB
センサー通信性能 1000 回/秒, 1ms
データロギング 最大 1,000サンプリング/秒
Bluetooth通信 最大7台のスレーブと接続可能
動力 リチャージブルバッテリー または、単3電池 6本

なお、EV3では、リチャージブルバッテリーが同梱されています。スペックは下記のとおりです。

電池の種類 リチウムイオン
容量 2050mAh
NXT DCバッテリとの互換性 なし
NXT DCアダプタでの充電 可能
単三電池で動かした場合との比較 単三電池を利用した場合より充電式 DCバッテリーのほうが長く動く。
充電時間 4時間(フル充電の場合)

このBookの概要

このBookでは OpenRTM-aist で RTコンポーネントを開発・実行するための環境構築方法、便利に使うためのノウハウ、移動ロボットの制御や IO の利用方法などを解説します。


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Windows msi(installer) package (only trying samples)

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

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Dynamics simulator

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RT-Components collection by AIST

TORK

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DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK