LEGO Mindstorms EV3 use case

LEGO Mindstorms EV3 は LEGO の Mindstorms シリーズの新しいパッケージです。EV3のメインのコントローラーは、Linux が標準搭載され、様々な言語でロボットの開発が可能になりました。

また、NXT では外部との無線通信が基本的に Bluetooth のみでしたが、EV3 では USBインターフェースが搭載され、無線LAN の USBアダプタを挿すことで無線LANなどで外部と通信することも可能になりました。

搭載される OS が Linux になったことで、これまでよりもさらに柔軟に、かつ高度なロボット開発が可能になりました。

このドキュメントでは、LEGO Mindstorms EV3 上に OpenRTM-aist を搭載し、ロボット制御に活用する方法、コンポーネントの開発方法を紹介します。

EV3 の外観を以下に示します。

LEGO Mindstorms EV3

EV3のコンピュータは以下の仕様になっています。

LEGO Mindstorms EV3 仕様
プロセッサ	ARM9 300MHz
メモリ(ROM)	16MB Flash
メモリ(RAM)	64MB RAM
OS	Linuxベース
ディスプレイ	178 x 128 pixels
出力ポート	4個
入力ポート	4個アナログデジタル 460.8kbit/s
USB通信速度	High Speed (480Mbps)
USBインターフェース	EV3同士の連結可能 (最大4台) Wi-Fi通信ドングル利用可能
SDカードスロット	Micro SDカード 32GBまでサポート
スマートデバイス接続	iOS, Android, Windows
ユーザーインターフェース	6ボタン, イルミネーション機能
プログラムサイズ（ライントレースの場合）	0.950KB
センサー通信性能	1000　回/秒, 1ms
データロギング	最大　1,000サンプリング/秒
Bluetooth通信	最大7台のスレーブと接続可能
動力	リチャージブルバッテリーまたは、単3電池　6本

なお、EV3では、リチャージブルバッテリーが同梱されています。スペックは下記のとおりです。

電池の種類	リチウムイオン
容量	2050mAh
NXT DCバッテリとの互換性	なし
NXT DCアダプタでの充電	可能
単三電池で動かした場合との比較	単三電池を利用した場合より充電式 DCバッテリーのほうが長く動く。
充電時間	4時間（フル充電の場合）

このBookでは OpenRTM-aist で RTコンポーネントを開発・実行するための環境構築方法、便利に使うためのノウハウ、移動ロボットの制御や IO の利用方法などを解説します。

OpenRTM-aist