How to Use Educator Vehicle Simulator

このページでは Educator Vehicle 改 のシミュレーター RTC の仕様、利用方法について説明します。

ev32.png

仕様

simulator_ev3_1.png

EV3Simulator
InPort
名前 データ型 説明
velocity2D RTC::TimedVelocity2D 目標速度
angle RTC::TimedDouble Mモーターの角度
pos_update RTC::TimedPose2D 現在位置更新
OutPort
名前 データ型 説明
odometry RTC::TimedPose2D 現在の位置
current_vel RTC::TimedVelocity2D 現在の速度
ultrasonic RTC::RangeData 超音波センサーで計測した距離
gyro RTC::TimedDouble ジャイロセンサーで計測した角度
light_reflect RTC::TimedDouble カラーセンサーで計測した反射光の強さ
touch RTC::TimedBooleanSeq タッチセンサーのオンオフ。右側が0番目の要素、左側が1番目の要素
コンフィギュレーションパラメーター
名前 デフォルト値 説明
medium_motor_speed 1.6 モーターMの速度
blocksConfigFile None 障害物の配置設定ファイルの名前
touchSensorOnLength 0.003 タッチセンサーをオンと判定する押し込んだ距離
lightReflectThreshold 0.1 カラーセンサーから物体までの距離がこの値以下になると255を出力
plane_exist 0 1の時は新たに地面作成
plane_x 0 地面の位置(X)
plane_y 0 地面の位置(Y)
plane_z 0 カラーセンサーから物体までの距離がこの値以下になると255を出力
plane_lx 1.0 地面の長さ
plane_ly 1.0 地面の幅
plane_lz 1.0 地面の高さ
draw_time 0.01 描画の周期
sampling_time -1 シミュレーションの刻み幅。負の値に設定した場合は実行コンテキストの周期で設定

使用方法

以下からダウンロードできます。

展開したフォルダーの EXEフォルダー内に実行ファイル (EV3SimulatorComp.exe) があります。 この EXEファイルを実行すると RTC が起動します。

コンフィギュレーションパラメーター

障害物の設定ファイル

blocksConfigFile というパラメーターで障害物の配置を設定する CSVファイルを指定できます。 サンプルとして test.csv というファイルを用意してあります。

このファイルに位置、角度、サイズを記述してください。

位置(X) 位置(Y) 位置(Z) 長さ(L) 幅(W) 高さ(H) 角度(θ)
0.3 0.0 0.0 0.1 1.0 0.3 0.0

 /ja/node/6198
 /ja/node/6198

ブロックは何個でも設定可能です。

地面の設定

Educator Vehicle 改 は超音波センサーにより設置可能な地面の有無を検知して回避する運動が可能になっています。 この制御シミュレーションのために、地面を新たに作成するコンフィギュレーションパラメーターを用意してあります。

plane_existを1に設定後、地面の位置、サイズを設定してください。

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK