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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153 |
RT-Middleware | 33 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
産総研オープンラボ2008
開催概要
展示内容
RTミドルウエア関連の展示は以下のとおりです。I-42:RTミドルウエア(OpenRTM-aist)
RTミドルウエア:OpenRTM-aist
RTミドルウエア(OpenRTM-aist)はロボットシステムを容易に構築するためのソフトウエアプラットフォームです。ロボットの機能要素(センサ、アクチュエータ、アルゴリズム等)を、RTコンポーネントと呼ばれる単位でモジュール化し、その組み合わせでシステムを構成します。ミドルウエアには、モジュール化とその再利用を容易にするための機能が備わっており、ロボットシステムの開発期間の短縮、コストの削減に貢献します。 RTコンポーネントは、言語(C++、Java、Python)、OS(UNIX、Windows、MacOS X等)を問わず作成・動作が可能で、異言語・OS上のRTコンポーネント同士をネットワーク経由で容易に連携させることができます。RTミドルウエア(OpenRTM-aist)のインターフェース仕様は、産総研が中心となって策定されたOMG(Object Management Group)の国際標準:RTC (Robotic Technology Component)仕様に準拠しています。OpenRTM-aistは今年のロボット大賞2007 ソフトウエア・部品部門優秀賞受賞ソフトウエアです。
OpenRTM-aistツール(RTCBuilder・RTSystemEditor)
組込みCPU向けRTコンポーネント(実演)
I-44:RTミドルウエア技術
人検知・追跡多目的ロボット(実演)
PatterWeaver for RT-Middleware(実演)
分散レーザレンジファインダのキャリブレーション支援コンポーネント群(実演)
RT ミドルウエアコンテスト 2007 最優秀賞受賞作品
空間に分散配置されたレーザレンジファインダ(LRF)の位置・姿勢のキャリブレーシ ョンを支援するコンポーネント群を紹介します。この手法では、LRFから得られる物体 のセンサ座標系での位置とその物体の基準座標系での位置の対応からキャリブレーシ ョンを行います。また、キャリブレーション処理だけでなく、LRF、移動物体トラッキ ングといった各機能要素に関してもコンポーネント化を行っています。
OpenCV を使った画像処理コンポーネント(実演)
RTミドルウエアコンテスト2007 知能モジュール賞受賞作品CLUE リーダコンポーネント(実演)
β-RNAによる学習推論コンポーネント(実演)
など、信号処理、制御等、様々な分野に適用されています。
DAQミドルウエア(パネル展示)
OpenRTM-aistを基盤とした粒子線物理実験用データ収集(DAQ: Data Acquisition System)のためのミドルウエアです。 粒子線物理実験用データ収集(DAQ)システムはニュートリノ振動実験やB中間子の崩壊(BELLE)実験などに必須の装置ですが、誰にでも簡単に再利用可能なものにはなっていません。DAQミドルウエアはこの問題に対する解答を求めて研究開発されています。DAQミドルウエアは大強度陽子加速器施設J-PARC( Japan Proton Accelerator Research Complex )において、データ収集ミドルウエアとして使用が予定されています。
RTC-CANopen
マルチCPU分散制御ロボットへのRTミドルウェアの適用
複数CPU間のための共有メモリコンポーネントと接続ツール群
RTミドルウエアを用いた遠隔自律システムの構築