頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

投稿者: 
ogasawara
頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業

概要

本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick&Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。

関連モジュール

オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」
オープンソース版作業対象認識モジュール群 作業システム対応用ファイル(hiro.tar.gz)
graspPlugin for Choreonoid
HiroNXInterface

ドキュメント

README
README-OpenVGRforHiro
サービス動作機能仕様書
双腕ロボットデモ手順書

デモ映像

双腕ロボットデモ(wmv)

共通I/F 仕様書

本システムにおける、カメラ機能部、作業系画像認識部、双腕ロボット制御部のI/Fは
相互接続性や相互運用性を確保できるよう共通化を行っている。
共通I/F 仕様書

連絡先

独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

問合先(メールアドレス): 
nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
Resources
Project Information
OS: 
Linux
言語: 
C++
OpenRTM ver.: 
1.0
Average: 
0
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最終更新日時: 
月, 2012-02-20 10:09

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