本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。 具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して 双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick&Place作業を行うものである。 システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を 行うための RTC 群で構成される。
オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」 オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」 オープンソース版作業対象認識モジュール群 作業システム対応用ファイル(hiro.tar.gz) graspPlugin for Choreonoid HiroNXInterface
README README-OpenVGRforHiro サービス動作機能仕様書 双腕ロボットデモ手順書
双腕ロボットデモ(wmv)
本システムにおける、カメラ機能部、作業系画像認識部、双腕ロボット制御部のI/Fは 相互接続性や相互運用性を確保できるよう共通化を行っている。 共通I/F 仕様書
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ 〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二 email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO) 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として 開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。
モーションエディタ/シミュレータ
動力学シミュレータ
統合開発プラットフォーム
産総研が提供するRTC集
東京オープンソースロボティクス協会
ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク
頭部ステレオカメラを用いた双腕ロボットによるマニピュレーション作業
概要
本システムは双腕ロボットを用いて工場での部品整理をイメージしたサービスを行うシステムである。
具体的には、作業台に置かれた部品を状況に応じて再配置し、個々の部品を検出して
双腕を活かして箱に整理して入れ、双腕で別の場所に運ぶPick&Place作業を行うものである。
システムソフトウェアは頭部ステレオカメラによる部品認識・双腕ロボットでの作業計画・ロボット動作を
行うための RTC 群で構成される。
関連モジュール
オープンソース版作業対象認識モジュール群 「OpenVGR」
オープンソース版作業対象認識モジュール群 座標系変換ツール「OpenVGRextra」
オープンソース版作業対象認識モジュール群 作業システム対応用ファイル(hiro.tar.gz)
graspPlugin for Choreonoid
HiroNXInterface
ドキュメント
README
README-OpenVGRforHiro
サービス動作機能仕様書
双腕ロボットデモ手順書
デモ映像
双腕ロボットデモ(wmv)
共通I/F 仕様書
本システムにおける、カメラ機能部、作業系画像認識部、双腕ロボット制御部のI/Fは
相互接続性や相互運用性を確保できるよう共通化を行っている。
共通I/F 仕様書
連絡先
独立行政法人 産業技術総合研究所
知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ
〒 305-8568 茨城県つくば市梅園 1-1-1 中央第二
email: nedo-vms-contact@m.aist.go.jp
謝辞
本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(HIRO加速案件)の一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。