概要

• 遠隔操縦ロボット：ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
• カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

特徴

• ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
• ボールの認識は、OpenCVを利用した

仕様

• 言語: C++, Arduino言語
• OS: Windows 7,

コンポーネント群

新規作成

• 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
• ボールの認識後のアルゴリズム

再利用

概要

• 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して，ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う．
• 入力画像に対して画像処理を施し，アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群．
• 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ，そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群．

特徴

• 二値化，エッジ検出，領域判別などの画像処理を行い，一定の大きさを超えると汚れと判断し，基準点からの距離を計算する．
• アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後，手先の絶対位置・姿勢に対して，直交座標系での直線移動を行う．

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 7, Linux（Ubuntu）

コンポーネント群

新規作成

概要

• 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
• 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
• 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

概要

• 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
• 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
• 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい