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Author: 
kawauchi

概要

  • 遠隔操縦ロボット:ジョイスティックの操作により、独立2二輪型台車による移動とグリッパーの開閉ができる
  • カメラからの画像入力により、ボールの認識ができる

特徴

  • ジョイスティック、台車(KOBUKI)、グリッパー(RTno+Arduino+サーボモータ)のコンポーネントを再利用をした
  • ボールの認識は、OpenCVを利用した

仕様

  • 言語: C++, Arduino言語
  • OS: Windows 7,

コンポーネント群

新規作成

  • 入力(ジョイスティック)と出力(台車、グリパー)をつなぐコントロール部
  • ボールの認識後のアルゴリズム

再利用

    Author: 
    kawauchi

    概要

    • ミドルウェアサマーキャンプ2015で製作した作品
    • パスタ用食事支援ロボット
    • フォークの付いたアームでパスタをすくい取り,スプーンの上で巻き,口元まで運ぶシステム

    特徴

    • 従来の食事支援ロボットの,麺が垂れ下がり口元を汚してしまうという問題を解決します
    • Lego社MindStorm EV3を使用

    仕様

    • 言語: C++, python
    • OS: Windows 7, ev3dev

    コンポーネント群

    新規作成

    • PastaRobotManager : システムの統括
    • M_motor : Lego社MinndStorm ev3dev上で,モーターを動かす

    再利用

      Author: 
      kawauchi

      概要

      • 机の上の任意の位置にある汚れをKinectを用いて検知して,ロボットアームOROCHIを制御して拭き掃除を行う.
      • 入力画像に対して画像処理を施し,アームを基準とした汚れ位置の相対座標を出力する画像処理RTC群.
      • 受け取った汚れ位置の座標までアームを移動させ,そこで机を拭く動作をさせるアーム制御RTC群.

      特徴

      • 二値化,エッジ検出,領域判別などの画像処理を行い,一定の大きさを超えると汚れと判断し,基準点からの距離を計算する.
      • アームは特異点を避けるために作業姿勢を変更した後,手先の絶対位置・姿勢に対して,直交座標系での直線移動を行う.

      仕様

      • 言語: C++
      • OS: Windows 7, Linux(Ubuntu)

      コンポーネント群

      新規作成

        Author: 
        ysuga

        移動ロボットコントローラ「T-Frog」対応のRTコンポーネントです.T-Frogを制御するためのソフトウエアライブラリypspurをRTコンポーネントにまとめました.

        Author: 
        kawauchi

        概要

        • 複数のKOBUKIの競争を、主に声援によって応援することでロボットと気持を通じ合わせ一緒に遊ぶ事ができる
        • 発話内容と必殺応援カードにより各KOBUKIのスピートを変化させる
        • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

        Author: 
        kawauchi

        概要

        • Kinectで入力した絵をKobukiにGrobotを乗せて描かせる
        • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

        Author: 
        kawauchi

        概要

        • 掃除ロボットはヒトの代わりに掃除をしてくれる便利さから使用者数が増えているが、検知に接触センサが使われるためヒトの邪魔になる
        • 接触を使わずに障害物検知を行う掃除ロボットを開発する
        • 発表資料のpdf、及び、モデル発表動画は こちらのページ をご覧下さい

        Author: 
        kawauchi

        概要

        8 Jun , 2015

        bootcamp2015.jpg

        RTミドルウェア強化月間として、2015年6月29日(月)に名城大学天白キャンパスにおいて,さらに2015年7月1日(水)に早稲田大学西早稲田キャンパスにおいて,RTミドルウェア講習会を開催します. 受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます. 本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます.

        詳細情報や,参加申し込みは以下のページをご覧ください.

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        latest Releases

        For Begginers

        Windows msi(installer) package (only trying samples)

        C++,Python,Java,
        Toolsを含む
        1.2.1-RELEASE

        Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

        Number of Projects

        Choreonoid

        Motion editor/Dynamics simulator

        OpenHRP3

        Dynamics simulator

        OpenRTP

        Integrated Development Platform

        AIST RTC collection

        RT-Components collection by AIST

        TORK

        Tokyo Opensource Robotics Association

        DAQ-Middleware

        Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK