多くの人々がアンケートに答えたとしてもそれらの結果のうち,どれほどが信頼できる結果なのかわからない.特に紙媒体のアンケートは,1問1問にどれほどの時間をかけて真剣に回答しているかなどを把握することができない.それに対し,タブレットでアンケートを行った場合は,設問を回答する際にタブレットの画面をタッチするのでそのタッチ間隔の時間を計測することができる.そこで,今回は紙媒体の代わりにタブレットでアンケートを行うことにより,設問ごとの回答時間を把握し,回答時間の違いを用いて重みづけ評価を行うutteranceServer RTCとアンケート結果・回答時間・重みづけ評価の結果をRSNPでサーバーに送信するためのクライアントとしてConciergeRSNP5 RTCの2つを開発した.これらのRTCを用いることで従来の紙媒体のアンケートでは発見することのできなかった様々な情報をタブレットのアンケートで取得可能となり,情報をサーバーで一括管理することが可能となる.

概要

• 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために，6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である．Raspberry Pi1台をマスタ，Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで，この問題を解決するRTCを作成した．

特徴

• 複数台のArduino Dueに対応
• Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

仕様

• 言語: Python
• os:Raspbian Jessie

コンポーネント群

• SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
• SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

ソースコード

概要

• Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。

• 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。

• 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

• 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
• Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。

• TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

概要

• 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する．

特徴

• Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
• MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
• LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

• 言語:C++
• OS:Ubuntu 14.04
• OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

特徴

• ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで，移動ロボットを制御することができます．
• 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
• コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため，柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます．
• Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ，3Dプリンタ用データを公開しています．
• 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています．