概要

<SoundDirection2RTC>

• Microsoft社から発売されている新型のKinect for Windows v2(以下Kinect v2)を用いて音源方向推定を行うRTCです。

<FurimukiRTC>

• 取得した音源方向に振りむく際に必要な処理を行うRTCです。

<SoundDirectionRTC>

• 上記2つのRTCを組み合わせたRTCです。

特徴

<SoundDirection2RTC>

• 音源方向(角度)をTimedDouble型で出力します。
• Configurationを変更することで、出力する音源方向の単位を[rad]または[deg]に変更できます。

<FurimukiRTC>

• TimedDouble型の音源方向(角度)を入力し、実際に動かす角度を出力します。

開発環境

概要

• 早稲田大学尾形研究室で開発された移動ロボット用プラットフォームであるMobileRobotNavigationFrameworkを実機とシミュレーションの両方で利用できる環境を構築する．

特徴

• Choreonoid上で移動ロボットのモデルを用いた環境地図生成
• MobileRobotNavigationFrameworkをlinux環境で動かすためのマニュアルの作成
• LinuxでのMobileRobotNavigationFramework利用までのShellスクリプトの作成

仕様

• 言語:C++
• OS:Ubuntu 14.04
• OpenRTM-aist-1.1.2-RELEASE

コンポーネント群

特徴

• ロボットに搭載されたマイクロコントローラ Raspberry Piのみで，移動ロボットを制御することができます．
• 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
• コンポーネント群はOSのプラットフォームに依存しないため，柔軟性が高い教育用ロボットシステムを構築できます．
• Raspberry Piを用いた移動ロボット構築例を作るための治具のCADデータ，3Dプリンタ用データを公開しています．
• 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Pi, Windows側で動作するZumoコンポーネントに対応するZumoロボット側の制御プログラムを公開しています．

概要・特徴

• 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
  • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
  • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
  • 以下のハードウェアに対応
    • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
    • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット

概要

• 人とのコミュニケーションが不足しやすい長期入院患者などを支援するロボットシステムの開発
• Grobotが「だるまさんが転んだ」をできるようなシステムを開発

特徴

• 特定のポーズまで動くと喜んだり、たまに失敗したりする。
• 画像と音声で今動いていいのかを判断する。

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 7

コンポーネント群

新規作成

• VolumeManager
• grobot_dancing
• to_bool
• AndModule

再利用

• FaceDetect
• PortAudioIn