Project List

DFITコンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2011-09-14 15:10

概要

　　　DFITコンポーネントは，ロボットの横に装着した2台のカメラから路面
　　　画像を取得，それぞれの路面がどれだけ動いたかを測定し，その
　　　結果より相対的なロボットの自己位置を推定するRTコンポーネント
　　　です。

ライセンス

　　　・DFITコンポーネントの著作権は，芝浦工業大学ヒューマン・
　　　　ロボット・インタラクション研究室に帰属します。
　　　　但し，IP7000BDを制御するソースコード及びライブラリの著作権は，
　　　　開発元の”日立情報制御ソリューションズ”にあります。
　　　・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは，非営利目的での
　　　　使用及び改変自由ですが，商用利用の場合は別途ご相談下さい。
　　　　なお，本作品を使用して発生した，いかなる損害についても責任を負いません。

Dot-to-Dot

Author:

Masashi

Post date:

Wed, 2019-07-31 19:50

概要

移動ロボットを用いて地面に置かれた複数のマーカーをスキャンし，取得した各座標データからモニタ上に点をプロットし，それらを結んで絵を表示する．

特徴

マーカーの個数と位置を工夫することにより，任意の絵を絵画することができる．

仕様

言語: C++，Python
OS: Windows、Linux

コンポーネント群

新規作成

moveCommander2：URGのレンジデータから，kobukiを壁に対して並走させ，角で90度回転させる．
ArUcoOutput2：ロボットとArUcoマーカの相対位置を計算するため、マーカ情報からロボットの正面にあるマーカ情報のみ出力する．
PythonUIComponent：取得した座標データとIDから，モニタ上に点をプロットし，線で結ぶ．

DROCHI

Author:

f2um2326

Post date:

Sat, 2013-08-24 12:15

このプロジェクトは機能的に大きく２つに分かれています．１つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます．もう１つの機能は，Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け，その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し，ロボットの動きを制御するというものです．最終的に，OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします．

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用・編集:既存のRTCを修正・新規:新規に作成したRTC

Flea2向けカメラ制御RTC

Author:

itoharu

Post date:

Thu, 2011-08-04 15:53

概要

　　このコンポーネントは、Point Grey Research社製 IEEE-1394bカメラ
　　(Flea2) 1台を制御する機能を有する。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●FlyCaptureSDK(Point Gray Reserch社製)

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

G-ROBORS GR001制御プログラム

Author:

isao-hara

Post date:

Fri, 2012-05-11 12:05

概要

このプログラムは、株式会社HPIジャパンの人間型ホビーロボットGR001をPCから制御するためのプログラムです。

個人的な利用または非商用の利用に限り自由に利用可能としますが、著作権は（独）産業技術研究所　知能システム研究部門　原　功が所有いたします。

また、（独）産業技術総合研究所および原功は、本プログラムをダウンロード、インストールまたはご利用いただいた場合に生じたすべての瑕疵およびその使用結果について一切保証せず、損害賠償も負いません。

GR001サンプルプログラムは、以下の４つのプログラムまたはライブラリから構成されています。

G-SURFER on Kobuki

Author:

Post date:

Wed, 2016-08-03 17:52

概要

KobukiとGROBOTSの連動動作システムの実装
Kobuki上にGROBOTSをのせてGROBOTSが落ちないように姿勢を制御する。

特徴

ユーザインターフェイス（キー入力・Leap Motion）を用いたKobukiの速度制御
加速度情報を用いたGROBOTSの姿勢制御およびサーファーライクな動作

仕様

言語: C++, Python
OS: Windows 7, Windows 10

コンポーネント群

新規作成

SpeedControl：KeyStateSPまたはLeapMotionからの出力を受け、速度(TimedVelocity2D)を出力するコンポーネントです。加速度がある場合とない場合を選択できます。
VelToAcce

GNGを使った未知環境における経路計画

Author:

yuki1999meat

Post date:

Wed, 2022-08-24 16:36

概要

LiDARセンサーからのデータをもとに周辺地図を作成
作成された地図上の任意の位置に目標を指定
周辺地図をもとに移動計画を立案
移動計画に沿ってルンバを移動
動的な障害物回避

特徴

GNGを用いたトポロジカルマップを生成
ダイクストラ法を用いた最短経路計画
動的な障害物回避

仕様

言語: C++
OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

Localization：SLAMと自己位置推定を行い地図を生成
GNG_component：GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築

GPSナビゲーションコンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2011-09-14 14:55

概要

　　　GPSから受信したデータをもとに，ロボットのナビゲーションのために
　　　必要な処理を行うコンポーネントであり，現在地点から目標点への
　　　距離・旋回角度の出力を行います。

ライセンス

　　　・GPSナビゲーションコンポーネントに関する著作権は，芝浦工業
　　　　大学ヒューマン・ロボット・インタラクション研究室に帰属します。
　　　・芝浦工業大学水川研究室が著作権を持つRTコンポーネントは，非営利目的での
　　　　使用及び改変自由ですが，商用利用の場合は別途ご相談下さい。
　　　　なお，本作品を使用して発生した，いかなる損害についても責任を負いません。

GPS自己位置推定モジュール群

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-11-14 11:42

概要

　　本モジュール群は，GPS デバイス(株式会社トプコン製LEGACY-E+)を用いて
　　ロボットの自己位置推定を行うためのモジュール群です。
　　このモジュール群の中には、次の３つのモジュールが含まれています。
　　　　・GPSデバイスモジュール
　　　　・GPS情報処理モジュール
　　　　・座標変換モジュール
　　一般的に使用することが可能な座標変換モジュールも含まれていますので、
　　ロボット座標系だけではなく、ロボット自身が持っている地図の座標系に
　　変換することも可能です。

Growing Neural Gas を用いた未知環境ナビゲーションシステムのコンポーネントの構築

Author:

yuki1999meat

Post date:

Thu, 2022-11-10 17:12

目的

　移動ロボットを自律行動させる場合，ロボット自身が自己位置推定および障害物の認識，目的地までの行動計画を行う必要があり，各タスクに応じた作業空間の環境地図を必要な粒度で作成しなければならない．本プロジェクトでは，高精度な自己位置推定のために用いる粒度の細かい占有格子地図から，経路計画に適したグラフ構造により環境を抽象化して表現した地図を作成し，Growing Neural Gasに基づいた地図構築を行うRTCを開発した．本プロジェクトページでは，GNGにより位置情報と占有度情報を含んだトポロジカルマップを構築し，経路コスト算出を行うRTC開発を行い，実機を用いた未知環境における検証実験について提案手法の有効性を示すコンポーネント群である．

RT-Component	153.5
RT-Middleware	35
Tools	22
Documentation	2

Search form

概要

ライセンス

概要

特徴

仕様

コンポーネント群

新規作成

概要

注意事項

ライセンス

連絡先

Download

概要

概要

特徴

仕様

コンポーネント群

新規作成

概要

特徴

仕様

コンポーネント群

新規作成

概要

ライセンス

概要

関連モジュール

目的

Pages

Download

latest Releases : 2.0.0-RELESE

Number of Projects