このプロジェクトは機能的に大きく２つに分かれています． １つはOROCHIの手先に固定したKinectを使用してOROCHI正面に座っている人の顔を検出してOROCHIがその人の顔を追うように動きます． もう１つの機能は，Bluetoothモジュールを備えた車型ロボットの頭部にARマーカーを付け，その上方に設置されたもう一台のKinectを使用して車型のロボットの位置を検出し，ロボットの動きを制御するというものです． 最終的に，OROCHIで検出した顔の輪郭に沿うように車型ロボットが走行することを目標とします．

以下が作成・使用したコンポーネントです

括弧内の文字の説明

・既存:既存のRTCを使用 ・編集:既存のRTCを修正 ・新規:新規に作成したRTC

• KinectRTC(編集):既存のままではカラーとデプスを同時に出力できなかったため修正
• TimedOctelSeqToCameraImage(新規):KinectRTCからのTimedOctelSeqをCameraImageに変換する
• Flip(既存):KinectRTCの映像は左右反転しているので，Flipで左右反転する
• ARToolKit-RTC(既存):ARマーカのを検出しマーカの枠を赤色にしてCameraImageを出力する
• MarkerPos(新規):ARToolKit-RTCからの入力を受け，赤い四角の中心のピクセル座標を計算し出力
• CameraViewer(既存):動作の確認用

• detect_hand_over(新規):KinectRTCからのボーンの座標情報から手が上に上がったかを検出，その後TimedOctelSeqをCameraImageに変換して出力
• FaceCapture(新規):入力されたCameraImageに対して顔検出を行う
• CrawlerPosControl(新規):FaceCaptureで検出された顔の輪郭に沿って車型ロボットが走行するように，車型ロボットに右，または左に進む指示を送る
• SampleCrawler(新規):CrawlerPosControlから入力されたデータをBluetoothを使用して車型ロボットに転送する

• FacePosition3D(新規):KinectRTCで取得した顔のボーンがピクセル座標上でどの位置にあるかを出力する
• orochi_trcdata(新規):FacePosition3Dからの入力を受け，顔の座標と画像の中心との差を出力
• ModuleName(OrochiControlTest)(新規):サービスポートを用いてOROCHIに指示を送る．FacePosition3Dからの入力を受け，顔が画像の中心に来るようにOROCHIを動かす指示を送る
• OrochiRTC(既存):実際にOROCHI，またはChoreonoidを動かすためのRTC