Download
latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
必要なソフトウエアのインストール
OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。
Visual Studio
C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版(無料)をインストールするか、別途Visual Studio 2015/2017/2019/2022を入手してインストールしてください。
C++の開発環境を入れ忘れることがよくあります。以下の説明を一読することをお勧めします。
Python
PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。
CMake
CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル(Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等)を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。
Doxygen & Graphviz
Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。
インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。
インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。
JDK8
Javaで開発される場合に必要となります。下記ページの解説をご覧ください。OpenRTM-aistのインストール
上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。
インストーラのダウンロード
OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ(msi形式)をダウンロードします。
このインストーラには、以下の内容が含まれています。
インストール
インストール過程の詳細は、下記ページをご覧ください。- OpenRTM-aistを10分で始めよう!・OpenRTM-aistのインストール
正しくインストールされているかどうかの確認として、サンプルコンポーネントを実行してみてください。- OpenRTM-aistを10分で始めよう!・サンプルコンポーネントを実行する
インストーラが設定するシステム環境変数、インストールするファイル等の詳細は、下記ページをご覧ください。Visual Studioのバージョン指定
インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方は VCVerChanger のページをご覧ください。
※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger でシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。