インストール

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必要なソフトウエアのインストール

OpenRTM-aistを利用するには、Python、CMake、Doxygen、Visual Studio等のソフトウェアのインストールが必要です。

Visual Studio

C++版の開発だけでなく、Python版、Java版のRTCを作成した際に、インストーラをビルドするのにも必要です。 以下のCommunity版(無料)をインストールするか、別途Visual Studio 2015/2017/2019/2022を入手してインストールしてください。

現在動作確認できているVisual Studioの最新バージョンは2022です。 
C++の開発環境を入れ忘れることがよくあります。以下の説明を一読することをお勧めします。

Python

PythonはPython言語版のRTCの開発だけでなく、OpenRTM-aistの様々なツールでも使用していますので必ずインストールする必要があります。 OpenRTM-aistがサポートしているPythonは 3.7, 3.8, 3.9, 3.10, 3.11 です。 最新版をインストールすることをお勧めします。

インストールする際以下の点に注意してください。

CMake

CMakeはWindowsやLinux等様々な環境でビルドに必要なファイル(Visual Studioのプロジェクトファイル、Linux上のMakefile等)を自動生成するために必要です。
できるだけ最新版をインストールしてください。

Doxygen & Graphviz

Doxygenは、ソースコード等のコメントからドキュメントを自動生成するツールです。
Graphvizは、Doxygenでドキュメントを生成する際に、クラス図等の図を生成するために必要とされるツールです。
OpenRTM-aistでは、RTCBuilderでRTCの設計時に様々な設計情報を記入することができ、それらはソースコードのコメントとして出力されます。 これをDoxygenで処理することで、RTCのキレイなドキュメントを生成することができます。
できるだけ最新版をインストールしてください。

インストールの途中で[Install Options]としてsystem PATHをどうするかを聞かれますが、Add Graphviz to the system PATH for all usersを選択することを推奨します。 上記WebページからWindows版のバイナリ実行形式ファイルをダウンロードして実行してインストールしてください。

インストール後、コマンドプロンプトで dot -v を実行してプラグイン情報が表示されることを確認して下さい。

 >dot -v
 dot - graphviz version 7.1.0 (20230121.1956)
 libdir = "C:\Program Files\Graphviz\bin"
 Activated plugin library: gvplugin_dot_layout.dll
 Using layout: dot:dot_layout
 Activated plugin library: gvplugin_core.dll
 Using render: dot:core
 Using device: dot:dot:core
 The plugin configuration file:
        C:\Program Files\Graphviz\bin\config6
                was successfully loaded.
    render      :  cairo dot dot_json fig gdiplus json json0 map mp pic pov ps svg tk visio vml xdot xdot_json
    layout      :  circo dot fdp neato nop nop1 nop2 osage patchwork sfdp twopi
    textlayout  :  textlayout
    device      :  bmp canon cmap cmapx cmapx_np dot dot_json emf emfplus eps fig gif gv imap imap_np ismap jpe jpeg jpg json json0 metafile mp pdf pic plain plain-ext png pov ps ps2 svg tif tiff tk vdx vml xdot xdot1.2 xdot1.4 xdot_json
    loadimage   :  (lib) bmp eps gif jpe jpeg jpg png ps svg

JDK8

Javaで開発される場合に必要となります。下記ページの解説をご覧ください。

OpenRTM-aistのインストール

上記のソフトウェアのインストールが完了したら、OpenRTM-aistのインストールを行います。

インストーラのダウンロード

OpenRTM-aistのWindows版のインストーラ(msi形式)をダウンロードします。

OpenRTM-aist-2.0.1-RELEASE_x86_64.msi MD5:057354e97e6dd531801a9ae435ed2abe 771MB
Microsoft Edge をお使いでダウンロードできない場合は、下記ページの解説をご覧ください。

このインストーラには、以下の内容が含まれています。

  • C++ 用開発環境
    • OpenCV4.4
    • C++用過去バージョンのDLL (古いRTC実行時に必要)
  • Python 用開発環境
  • Java 用開発環境
  • omniORB4.2.5
  • OpenRTP (GUIツール、RTCBuilder,RTSystemEditor)
    • JRE8環境 (OpenRTPに必要)
  • VCVerChanger (GUIツール)
  • rtshell (CUIツール)

インストール

インストール過程の詳細は、下記ページをご覧ください。 正しくインストールされているかどうかの確認として、サンプルコンポーネントを実行してみてください。 インストーラが設定するシステム環境変数、インストールするファイル等の詳細は、下記ページをご覧ください。

Visual Studioのバージョン指定

インストールされているVisual Studioのバージョンに合わせて、システム環境変数RTM_VC_VERSIONを設定しています。 インストール後に変更する場合は、GUIツールを使って設定できます。使い方は VCVerChanger のページをご覧ください。

Visual Studioのバージョン システム環境変数RTM_VC_VERSIONの指定値
2015、2017 vc14
2019、2022 vc16 初期設定

※インストール後、Visual Studioのバージョンを変更しない場合でも、一度 VCVerChanger でシステム環境変数の設定を確認してください。不要なパスが残っていた場合はこれを削除します。

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.0-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1938
プロジェクト統計
RTコンポーネント304
RTミドルウエア33
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク