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ROBOMECH2023講習会 (2023年6月28日(水))

ROBOMECH2023講習会

毎年恒例となりました、ROBOMECHでのRTミドルウエア講習会を今年も開催いたします。

RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自PCをご準備いただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

  • 定員: 第1部50名, 実習(第2, 3, 4, 5部)20名程度を予定しております。定員になり次第申し込みは終了させていただきます。

過去の講習会

こちらから、過去の講習会の資料および写真などがご覧いただけます。

プログラム

10:00 -10:50 第1部:OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要
担当:安藤慶昭 氏 (産総研)
概要: RTミドルウェア(OpenRTM-aist)はロボットシステムをコンポーネント指向で構築するソフトウェアプラットフォームです。RTミドルウェアを利用することで、既存のコンポーネントを再利用し、モジュール指向の柔軟なロボットシステムを構築することができます。RTミドルウエアについて、その概要およびRTコンポーネントの機能やプログラミングの流れについて説明します。
講義資料:230628-01.pdf
サマーキャンプ・コンテストFLyer
10:50 -11:00 質疑応答・意見交換
11:00 -12:00 第2部:RTコンポーネントの作成入門-Ⅰ
- 担当:宮本信彦 氏(産総研)
- 概要:RTシステムを設計するツールRTSystemEditorおよびRTコンポーネントを作成するツールRTCBuilderの使用方法について解説するとともに、移動ロボットのシミュレータを用いた実習によりRTCBuilder、RTSystemEditorの利用法の学習します。
チュートリアル(第2部、Windows)
チュートリアル(第2部、Ubuntu)
講義資料:RTコンポーネント作成入門.pdf
12:00 -13:00 休憩
13:00 -14:30 第3部:rtshell入門
- 担当:宮本信彦 氏(産総研)
- 概要:RTシステムの起動、終了を自動化するスクリプトファイルの作成方法を解説します。
チュートリアル(第3部)
講義資料:rtshell入門.pdf
14:30 -15:30 第4部:RTコンポーネント作成入門-Ⅱ
- 担当:宮本信彦 氏(産総研)
- 概要:OpenRTM-aistを利用して移動ロボット実機を制御するプログラムを作成します。
チュートリアル(第4部、Windows)
チュートリアル(第4部、Ubuntu)
15:30 -15:40 休憩
15:40 -17:00 第5部:Processing実習
- 担当:宮本信彦 氏(産総研)
- 概要:初心者向けのプログラミング言語のProcessingでRTCを作成します。
Processing 活用事例
講義資料:Processing実習.pdf

使用する小型移動ロボット実機

img_raspimouse01-765x800.png


事前準備

PC

第2部ではプログラミング実習を行うため、PCの用意をお願いします。 スマホやタブレットでは参加できません。

資料

インストールするソフトウェア

Windowsの場合

以下のソフトウェアをインストールしてください。

Ubuntuの場合

OpenRTM-aist

 $ bash <(curl -s https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/OpenRTM-aist/master/scripts/openrtm2_install_ubuntu.sh)

Git

 $ sudo apt-get install git

Premake(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install premake4

GLUT(RaspberryPiMouseSimulator に必要)

 $ sudo apt-get install freeglut3-dev

RaspberryPiMouseSimulator コンポーネント

 $ wget https://raw.githubusercontent.com/OpenRTM/RTM_Tutorial/master/script/install_raspimouse_simulator.sh
 $ sh install_raspimouse_simulator.sh

Code::Blocks(任意)

 $ sudo apt-get install codeblocks

cmake-gui(任意)

 $ sudo apt-get install cmake-qt-gui


講習会申し込み方法

  1. ユーザ登録: 参加登録するまえに当Webページのユーザ登録をお願いします。ユーザ登録はこちら
    • 当Webサイトにログイン済みの方は名前の欄にユーザ名が出ますが、氏名に書き換えてください。
  2. ログイン: ユーザ登録後 openrtm.org のサイトにログインします。
  3. 参加登録: 下記の登録フォームに必要事項を記入し登録してください。
    • 申し込み内容はコースも含めて5日前まで変更できます。
    • フォーム送信後、確認メールをお送りいたします。1日たっても確認メールが届かない場合は、こちら(rtm-tutorial@aist.go.jp) までお問い合わせください。
      registration_scheme.png

講義資料

第1部(その1) OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2149
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク