RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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投稿者: 
a448262375

概要

  • 人の動作を認識し、その動作を真似できるロボット。

特徴

  • 数パターン事前に定義した人の動きを認識できる。
  • 手の上げ下げ動作、足を使って回転動作ができる。
  • カメラとロボットが一体となっているため、カメラのフィードバックに応じて回転動作を決定することができる。

仕様

  • 言語: Python、C++
  • OS: Ubuntu、Windows

コンポーネント群

新規作成

  • カメラ制御
  • 骨格座標取得(OpenPose)
  • パターン認識
  • 距離計算
  • 動作決定

再利用

    投稿者: 
    tonbo

    UR5.jpg
    URRobotControllerRTC.png

    概要

    • Universal Robots社製のアーム UR5 をRTC経由で操作することが可能
    • UR5は、URスクリプトという独自のスクリプトを記述することで制御可能であるが、 本コンポーネントではURスクリプトへの変換はurxパッケージを利用する
    • urxパッケージの初期化シーケンスは、コンポーネント内で行っているため、 ユーザはurxパッケージを意識することなくアームを動かすことが可能
      • URスクリプトについての仕様書は、UniversalRobots社のHomePageからダウンロードすることが可能

    ポートの説明

    投稿者: 
    tonbo

    ToroboArm.jpg
    ToroboArmControllerRTC.png

    概要

    • 東京ロボティクス社製のToroboArmをRTC経由で操作することが可能
    • RTCに操作コマンドが隠蔽され、端末からの操作なしにアーム動作やモード変更を行うことが可能

    ポートの説明

    投稿者: 
    takahashi.saburo

    CRANE-X7.jpg
    CraneX7ControllerRTC.png

    概要

    • RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
      • http://www.rt-net.jp/crane-x7/
      • 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため,PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

    ポートの説明

    投稿者: 
    root

    概要・特徴

    • OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布(DockerHubにて公開中)
      • インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
      • 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード,ドキュメントを作成
      • OpenRTM on Dockerを利用することで,さらなる応用が期待される
        • テスト自動化への応用
        • RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用
    投稿者: 
    root
    自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

    概要・特徴

    • スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます.
    • DUALSHOCK 3コントローラを用いるため,年齢を問わず操縦を楽しむことができます.
    • 最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため, RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし,容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます.
    • 標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように,Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群,および,Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DUALSHOCK 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します.
    • 本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し,来場者のみなさんに実際に操縦していただいています.
    • 昨年度のRTミドルウェアコンテスト作品である,スイッチ一つで駆動できるZumo移動ロボットについても,さらに改良しました.サブシステム群を公開するとともに,ドキュメントも充実させました.
    投稿者: 
    yuki.takamido

    概要

    • NAOを用いて自撮りロボット
      nao.jpg

    特徴

    • NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

    仕様

    • 言語: C++, Python
    • OS: Windows

    コンポーネント群

    新規作成

    • Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
    • Camera Switch:使用するカメラを限定する
    投稿者: 
    Miyamoto Nobuhiko
    四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

    概要・特徴

    • 四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
      • クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
      • 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
      • 以下のハードウェアに対応
        • SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
        • LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット
    投稿者: 
    Miyamoto Nobuhiko
    小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

    概要・特徴

    • Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
      • ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載
    投稿者: 
    s-kurihara
    RT_Kinect_UserTracking

    概要

    Kinectセンサーから全身(head, neck, shoulder, elbow, hand, torso, hip, knee, foot)の位置を取得し、アウトポートから出力するコンポーネントです。

    ページ

    ダウンロード

    最新バージョン : 2.0.0-RELESE

    統計

    Webサイト統計
    ユーザ数:1938
    プロジェクト統計
    RTコンポーネント304
    RTミドルウエア33
    ツール22
    文書・仕様書2

    Choreonoid

    モーションエディタ/シミュレータ

    OpenHRP3

    動力学シミュレータ

    OpenRTP

    統合開発プラットフォーム

    産総研RTC集

    産総研が提供するRTC集

    TORK

    東京オープンソースロボティクス協会

    DAQ-Middleware

    ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク