RTミドルウェア / OpenRTM-aist について


RTミドルウエアとは

単体のロボットだけでなく、利用可能な様々なロボット機能要素を指して RT (Robot Technology/Robotic Technology) と呼びます。 RTミドルウエアとは、こうした様々な機能要素をモジュール化し、ソフトウエア的に統合するためのプラットフォームです。 RTミドルウエアの目的は、仕様をオープンにして様々な実装同士が相互接続できるようなオープンアーキテクチャのプラットフォームを確立することです。 従って、RTミドルウエアはこうしたプラットフォーム全体を指す言葉です。

RTコンポーネントとは

RTミドルウエアにおいては、ロボット機能要素は RTコンポーネントと呼ばれるソフトウエアコンポーネントとしてモジュール化され、ロボットは RTミドルウエア上で RTコンポーネント組み合わせることで実現されます。 RTコンポーネントは、他のコンポーネントと通信・相互作用を行うデータポート・サービスポートを備えており、これらのインターフェース仕様を共通化することで、様々なコンポーネント同士を容易に結合することができます。 また、RTコンポーネントは共通の内部状態及び状態遷移を持ち、上位のアプリケーションプログラムは多くのコンポーネントを統一的に扱うことができるようになっています。 さらに、内部パラメーター設定を外部から操作できる標準インターフェースを持つため、再コンパイルすることなく様々な用途で再利用することができます。

OpenRTM-aistとは

OpenRTM-aist は、産総研が実装・配布している RTミドルウエアの実装の一つです。 RTコンポーネントを作成するための RTコンポーネントフレームワーク、RTコンポーネントのライフサイクルの管理・運用を行う RTミドルウエア、さらにコンポーネントの雛形コードを作成するための RTCBuilder、RTコンポーネントを操作・接続するための GUIツール RTSystemEditor から構成されています。 現在、産総研からは C++、Python 及び Java に対する実装が提供されています。

対応言語は?

OpenRTM-aist は C++、Python 及び Java 言語で RTコンポーネントを開発するためのフレームワークを提供しています。

対応OSは?

OpenRTM-aist は現在、FreeBSD、Linux 及び Windows で動作確認をしています。

ライセンスは?

OpenRTM-aist は、LGPL(GNU Lesser General Public License) および産総研と個別に契約するライセンスのデュアルライセンス方式で提供されています。 個別ライセンスとは、OpenRTM-aist のソースコードを改変し商用利用したい場合、ソースをクローズにしたまま配布可能にするためのライセンスです。 特に、組込み等の用途では通常ソースの改変が必要とされますので、企業等での利用を促進するためにこうしたライセンスが用意されています。

作成したコンポーネントのライセンスは?

コンポーネントは動的リンク可能なライブラリ(UNIX では Shared Object、Windows では DLL (Dynamic Link Library)と呼ばれる)として作成し配布することができますので、OpenRTM-aist のコアライブラリと動的リンクし利用されるコンポーネントは LGPLライセンスのもとでは特に制約を受けません。 作成者が個別にライセンスを設定することができます。 ただし、コンポーネントの再利用を促進するという我々の趣旨に賛同いただける方は、ソースコードレベルで作成したコンポーネントをオープンにしていただければ幸いです。

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.1-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:2159
プロジェクト統計
RTコンポーネント307
RTミドルウエア35
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク