OpenRTM-aistとは?

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OpenRTM-aistはロボットシステムをコンポーネント指向開発するためのソフトウエアプラットフォームです。

OpenRTM-aistでは、ロボットシステムを作る際に、機能要素ごとにソフトウェア ― RTコンポーネント(RTCと呼ぶ)を作成し、それらをつなぎ合わせることでシステムを構築します。RTコンポーネントは、C++PythonJava言語で開発することができ、主要なOS (Linux/Unix、Windows、Mac OS X)をサポートしています。 コンポーネント開発や、コンポーネントを利用したシステム開発には、Eclipseツールおよび、コマンドラインのツールを利用することができます。

RTコンポーネントは、コンポーネント間でデータやコマンドのやり取りをするためのポートと呼ばれる機能や、振る舞いを統一するためのアクティビティと呼ばれる基本的な状態遷移および、パラメーターを外部から操作可能なコンフィギュレーションといった機能が備わっています。 これらの機能を利用することで、独立性や再利用性の高いモジュールを容易に作成することができます。既存のコンポーネントを利用することで、最小限のプログラミングでシステムを構築することができるようになります。

OpenRTM-aistは、ネットワーク透過性、OSやプログラミング言語に対する非依存性を重視して分散オブジェクト規格CORBAを用いて実装されています。現在のところ、OpenRTM-aistはC++、Python、およびJava言語での実装が提供されています。

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.0-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1765
プロジェクト統計
RTコンポーネント292
RTミドルウエア23
ツール20
文書・仕様書1

旧Webサイト

OpenRTM.org旧Webサイト

OpenHRP3

動力学シミュレータ

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRI

対話制御コンポーネント群

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク

VirCA

遠隔空間同士を接続し、実験を行うことが可能な仮想空間プラットホーム