RTミドルウェア

ここには、OpenRTM-aistの他に、互換性のあるミドルウエア、またミドルウエアの拡張モジュール等が登録されています。

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概要

OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため，様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

仕様

言語：C++，Python
OS：Linux (Ubuntu18.04)
RTミドルウェア：OpenRTM-aist-2.0
ROS：ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル

開発したコンポーネント

OpenRTM-Lua

投稿者:

Miyamoto Nobuhiko

投稿日時:

水, 2017-02-22 23:03

概要・特徴

LuaによるRTミドルウェア実装
様々なソフトウェアに組み込み可能
- V-REP(ロボットシミュレータ)
- BizHawk(ゲームエミュレータ)
- OpenResty(WEBアプリサーバー)
- Laputan Blueprints(剛体シミュレータ)
- LÖVE(2Dゲームエンジン)
Lua + RTM + 必要なライブラリ(OiL、LOOP、LuaSocket)で2MB程度
- 別の環境への導入が容易

マニュアル

https://nobu19800.github.io/RTM-Lua/docs/

家電の電源状態を検出してON/OFFを制御する赤外線リモコン

投稿者:

QLp7Fk6R7

投稿日時:

金, 2015-10-30 11:21

概要・特徴

カメラ画像を用いてLEDインジケータから家電の電源状態を検出し、人の指示に適切な電源のON/OFFを制御する知能化した赤外線リモコンのシステム
Webページ経由での設定の変更のユーザーインターフェース
操作は音声認識かWebページUIのどちらからも行える
SysMLの要求図、ユースケース図、内部ブロック図を付録

仕様

動作確認環境
- 言語: C++、Python
- OS:Linux（Ubuntu14.04.2LTS(x86_64))
依存ライブラリ
- OpenRTM-asistC++edition1.1.1-RELEASE
- OpenRTM-asistPythonedition1.1.0-RELEASE
- OpenCV 3
ハードウェア

　我々の研究室では，測域センサから取得した人間の位置情報を元に，ロボットが応答を行うシステムを構築しています．このようなシステムはロボットの機能を拡張するものとしては基本的なものと言えます．さらに，複数ロボット間でネットワークを構築することも機能拡張に繋がります．
　したがって，これらのシステムをRTC化することで人の位置情報や歩行情報などを利用した様々なアプリケーションを容易に作成することが可能になります．そこで今回，「複数人追跡RTC」と「人数管理RSNP RTC」の２つのRTCを開発しました．

概要

測域センサを接続するだけで複数人の追跡，及び人数管理がWeb上で可能になります．
通信規格としてRSNP(Robot Service Network Protocol)を使用しています．

特徴

複数人の各歩行情報（位置，速さ，向き）が取得可能
入退室数，追跡中の人数が取得可能

複数個所の人数管理情報をまとめて管理

小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

投稿者:

ryuki

投稿日時:

土, 2012-11-17 23:29

概要

　私たちはヒューマノイドの開発環境をRTM上に実装しました。　近年ホビーロボットや研究用途の小型ヒューマノイドの販売・自主製作が増えています。これらのロボット間にはシステムの互換性はなく、データの共用化などは全く進んでおりません。
　そこで私たちは、各ロボット間で共用可能なプラットフォームをRTM上で実装しました。ここでは開発したRTCの適用例を示し、用いるコンポーネントを配布します。

特徴

各社で提供されているサーボモーターを、通信方式にかかわらず同じ環境で制御可能。
MotionEditorを用いて、XML形式の再利用可能なモーションデータの作成が容易。
コンポーネントを繋ぎ変えるだけでモーション編集モードとモーション実行モードの切り替えが可能。

ポータブルコンポーネントマネージャの実装

投稿者:

yosuke

投稿日時:

金, 2011-10-21 09:57

概要

本研究では移植性の高いコンポーネントを実現する手段として、LLVMの中間コードを用いたコンポーネントマネージャ（ポータブルコンポーネントマネージャ）の実装を行う。LLVMはよく知られたJava仮想マシン（JVM）とは異なり、より機械語に近い中間コードを用いるコンパイラ技術である。ポータブルコンポーネントマネージャは、C++を用いたコンポーネントのソースコードからLLVMの中間コードを生成し、実行時に中間コードを各プロセッサに適した機械語に変換することで従来と変わらないコンポーネントの実行速度を確保しつつ高い移植性を実現することができる。Linux(x86), Linux(ARM), Windowsの各アーキテクチャで同一の中間コードを動作させる例を示すと共に、リアルタイム性に関する初期の分析結果を示す。

モーションキャプチャデバイスを利用可能にする RSNP Gateway RTCの開発

投稿者:

a1148sh

投稿日時:

火, 2012-11-13 21:52

モーションキャプチャデバイスを利用可能にする RSNP Gateway RTCの開発

概要

RTCをインターネットに公開するためのRSNP Gateway RTCを当研究室で昨年開発したが、1．AR(Argument Reality)サービス以外への展開、2．ARサービス以外に適用する際の通信速度向上及び、3．Visionモジュール以外での接続を課題としている。適用範囲を拡大するための解決方法として、KinectをRSNP Gateway RTCに接続するKinectRTCに着目、ジェスチャーを使ったオンラインドキュメントサービス(手の位置情報を用いて複数人同時の編集を可能にするサービス)の考案を試みた。また、配信型通信方式の実装により、ストレスを感じさせない通信速度を確保し、通信速度の向上を試みた。さらに、公開済のKinectRTCにおける座標の取得範囲が全身をカバーするものであり、手の座標取得が安定しないこと、手のモーション入力が実装されていないため、RSNP Gateway RTCに接続する新たなKinectRTC開発を試みた。これにより、全身および腕によるモーションでの入力インターフェースを増やし、これまでターゲットにならなかったユーザ層及び、新規分野へアプローチを試みた。