RTミドルウェア

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ここには、OpenRTM-aistの他に、互換性のあるミドルウエア、またミドルウエアの拡張モジュール等が登録されています。

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投稿者: 
naritapbl2011
RTコンポーネントとRSNPを利用した画像処理システムの開発

概要

  • インターネットベースのロボットサービスのプロトコルであるRSNP(RSi策定)とマイクロサービスを利用し、RTCの情報をインターネット上に送信、かつインターネットからRTCの制御を可能にするゲートウェイRTコンポーンネント
  • ステレオビジョンモジュールと接続してステレオカメラから取得する人の動きをAR(augmented reality)技術によって表示する画像処理システム

特徴

  • ステレオビジョンボードの情報をインターネットへ送信
  • ステレオビジョンボードの情報送信や属性値をインターネットから制御
  • スマートフォンにてRTCの情報をAR技術により表示
  • 複数のスマートフォンに対応

仕様

  • 言語: Java
  • OS : Linux(CentOS5.5), Windows 7

コンポーネント

    投稿者: 
    Matsuda_R

    概要

    • 6自由度の短下肢リハビリデバイスを制御するために,6チャンネルのアナログ入力と12チャンネルのアナログ出力が必要である.Raspberry Pi1台をマスタ,Arduino Due6台をスレーブとしてシリアル通信を行うことで,この問題を解決するRTCを作成した.

    特徴

    • 複数台のArduino Dueに対応
    • Raspberry PiとArduino Due間の通信にUSBシリアル通信を採用

    仕様

    • 言語: Python
    • os:Raspbian Jessie

    コンポーネント群

    • SirialIn:Arduino Dueのアナログ入力の値をLong型データとして出力
    • SerialOut:Long型データをArduino Dueに入力しアナログ出力する

    ソースコード

      投稿者: 
      kurose

      概要

      クラウドをサービスを構築するために使われるクラスタ構築ツールである Kubernetes を活用し、 ロボットシステム開発・運用を効率化する方法を示します。 RTC の開発だけでなく、RTC の PC への配置・起動に関する運用面での効率化にも貢献します。

      本文

      https://github.com/r-kurose/rtm_k8s/blob/master/index.md

      投稿者: 
      小林和史

      概要

      • OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
      • 開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため,様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
      • 一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

      仕様

      • 言語:C++,Python
      • OS:Linux (Ubuntu18.04)
      • RTミドルウェア:OpenRTM-aist-2.0
      • ROS:ROS melodic

      コンポーネントおよびマニュアル

      • 開発したコンポーネント
        投稿者: 
        daishi-y

        概要

        top01ex_0.png

        MQTT通信モジュールをOpenRTM-aistに組み込むことで、RTコンポーネントにおけるデータポート間の通信インタフェース型としてIoT(Internet of Things)プロトコルの一つであるMQTT(Message Queuing Telemetry Transport)を選択できるようになります。

        これにより、OpenRTM-aistをIoTシステム構築用のミドルウェアとして活用できます。

        投稿者: 
        MaikaIwai

        概要

        RGB-Dセンサを用いたビジュアルベースのオドメトリ取得と、その位置姿勢表示のツールとしてビューワ出力が可能なRTCを公開しています。

        ドキュメント

        ドキュメント詳細は以下のリンク先で公開しています。
        http://www1.meijo-u.ac.jp/~kohara/cms/technicalreport/vodom-rtc

        投稿者: 
        馬上 雄

        概要

        • ふくしま地域創生人材育成事業における在職者向けロボット関連人材育成研修のために開発したRTミドルウェアを使用した実践的ロボット教材
        • RTミドルウェアを利用してロボットの遠隔操作ができることを目的としている
          https://openrtm.org/openrtm/sites/default/files/robotcurriculum_robot1.jpg
        • 計30 時間(1コマ90 分の講義を計20コマ,1日4コマ、計5日)
          • 1日目
            • マウス型ロボットとソフトウェアを動かすRaspberry Piの準備
        投稿者: 
        den
        疲れたあなたを癒します

        概要

        • 人の疲れを検知し、NAOによる心理テストを実勢、癒される画像などを表示する。

        特徴

        • 心理テストの結果によって異なる癒しを提供する。

        仕様

        • 言語: C++、python
        • OS: Windows、Linux

        コンポーネント群

        新規作成

        • Hello_Nao:enterを押すと数字の読みとりを開始する
        • web3,4:入力値によってwebページを表示する
        • Test6:文字を数字に変換する
        • Test5:ランダムに数字を入力する
        • nao_message:あたりの文字を出力する

        再利用

          投稿者: 
          Mayuka Shii
          Laundry machine

          概要

          • 洗濯物を畳み、所有者ごとに決まった位置まで運ぶシステムです。

          特徴

          • 洗濯物の存在と所有者を認識するためにArUcoマーカーを使用
          • GUIによって状況の表示、ボタン操作が可能

          仕様

          • 言語: C++
          • OS: Windows、Linux

          コンポーネント群

          新規作成

          • scenariomanager : 全体の流れの管理
          • Recogmanager : マーカーの処理
          • Sentaku_GUI : 状況の表示、ボタン操作
          • armmaneger : アームの動作管理
          • motion_maneger : 移動ロボットの動作管理
          投稿者: 
          root
          モバイルロボットゲームパック

          概要

          • 複数の移動ロボットを用いた様々なゲームが出来るフレームワークを開発しました。

          特徴

          • ゲームのジャッジをするコンポーネントを組み替えることで、様々な方法の判定を行うことが出来ます。 (例)二台が近くなったら判定する「鬼ごっこ」コンポーネント、背中の”宝”を取られたら判定する「宝取り」コンポーネント

          仕様

          • 言語: C++
          • OS: Windows、Linux

          コンポーネント群

          新規作成

          • MarkerPosition RTC:SingleArUcoから送られるARマーカーの四隅の座標を基に、中心座標を計算、送信する。
          • Onigokko_GameJudge RTC :二台のARマーカーが近くなったら勝ち負けを判定し、ロボットのVelocityへかけるGainを変更するよう送る。

          ページ

          ダウンロード

          最新バージョン

          初めての方へ

          Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

          C++,Python,Java,
          Toolsを含む
          1.2.1-RELEASE

          RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

          統計

          Webサイト統計
          ユーザ数:1881
          プロジェクト統計
          RTコンポーネント297
          RTミドルウエア28
          ツール22
          文書・仕様書1

          Choreonoid

          モーションエディタ/シミュレータ

          OpenHRP3

          動力学シミュレータ

          OpenRTP

          統合開発プラットフォーム

          産総研RTC集

          産総研が提供するRTC集

          TORK

          東京オープンソースロボティクス協会

          DAQ-Middleware

          ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク