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RTコンポーネント

rtc.png

ここには、ユーザーが作成した様々な RTコンポーネントが登録されています。 コンポーネントの概要、スクリーンショット(または関連する図)、ページ、ソースコードまたはバイナリパッケージへのリンクがあり、自分の必要なコンポーネントを探してダウンロードすることができます。

なお、ここには NEDO 次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト(H19-H23)の成果、過去の RTミドルウエアコンテストの応募作品も含まれています。

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視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果

投稿者: 
Daiki Nakamura
投稿日時: 
月, 2014-10-27 13:00
視覚脳科学研究を目的としたRTミドルウェアの応用と結果


概要

本ページはRTミドルウェアコンテスト2014で発表予定のRTCページです．
OpenRTM-aistを基盤とする視覚脳科学研究用プラットフォーム：HI-brainで研究を遂行するために必要な機能の提供をします．
提供する機能は下記の通りです．また，それらを用いたサンプルRTCを公開します．
  • RTC同士の共有メモリによるデータ転送
  • コンポーネント同士を協調的に動作させる独自実行コンテキスト



サンプルRTC

コンポーネントの使い方はzipファイル内のreadme.txtに記述してあります．

他にもHI-brainホームページには様々なコンポーネントが登録されています．
OpenCV関数群を簡単にRTC化する「OpenCV-RTC」や，網膜モデルなど様々な視覚数理モデルRTCが入っているUbuntuインストールディスクなどが提供されています．
※利用時には新規GitHubアカウントの作成を推奨します．
※モデルRTCを簡単に共有可能とするため，GitHubアカウントに登録されたプロジェクトが自動的にHI-brainに読み込まれます．



コンテンツ



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RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

投稿者: 
namatame
投稿日時: 
水, 2014-10-29 15:42
RTMによるカメラマンロボットの動作確実性の向上

ロボット動作時の信頼性を高めるRTCを公開する。 また、昨年度のRTMC2013で公開した「写真撮影RTC群」について 実際のデモンストレーションでの動作を通して得た問題点を改善するRTCを公開する。

概要

  • 計測結果の誤認識や異常動作を防ぐ「計測結果確認RTC」
  • 入力データに対して正誤判断を行えるようにし、判断結果に応じて出力する機能を提供する
  • デフォルトの正誤判断ロジックは音声経由でのユーザーへの確認であるが、自由に変更も可能
  • 写真撮影RTC群（昨年度公開）で実際のデモを行い、実環境下での動作における問題点に対して改良を行った
  • 人検出RTCでは、顔・上体・肌色・LRFの距離データの変化を総合的に参照するよう変更

特徴

  • 入出力データ型はコンフィギュレーションで変更可能にし汎用的に利用可能
  • 身近で動作するサービスロボットや展示会でのデモなど、より確実に動作させたい場合に有用
  • RTMで構築された既存システムのデータポート間に挿入するだけで機能する

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

全部入り 以下のRTCの全部入り
result_check 入力データが得られた際にデータの正誤判断を行い、結果に応じて入力データを出力する
Multi_Result_Management 人検出を行うRTC、4種類の計測結果総合的にを参照して人を検出
FaceDetection OpenCVで顔を検出するRTC、既存RTCを参照して不具合改善
UpBodyDetection OpenCVで上体を検出するRTC
SkinDetection OpenCVで肌色を検出するRTC、画像内の肌色領域を表すマスク画像を出力
LRFSegmentation LRFの距離データの変化からおおよ人に近い大きさ物体がある箇所を検出するRTC
Cameraman 昨年度公開したコントローラRTCの改良版。リトライ動作や発話内容を削減した
Print_Out 昨年度公開したプリンタ出力RTCの改良版。ロゴの印刷機能を追加
紹介動画 写真撮影サービスのデモの様子

ソース＆実行ファイル/マニュアル

概要スライド 今回公開しているRTCの概要を説明したスライド
スタートアップマニュアル RTCの詳しい仕様や簡単な使い方はこちらを御覧ください
  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
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屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

投稿者: 
Masaru_tatekawa
投稿日時: 
金, 2014-10-31 22:07
屋内地図モデルの簡易生成コンポーネント群

概要

  • 屋内地図の簡易生成アプリケーションの開発
    • 人間が用いる屋内地図の画像を元にプログラム上で処理に用いるための地図モデルへ変換する
    • 様々な形式へ変換できる元データ(座標群)を抽出するため、様々な用途が想定される
    • ユーザが処理に対して修正するためのウィンドウに対するマウス操作を出力するGUIを提供
    • 出力結果のデータを3Dで表示可能
    • 地図モデルは、ラインマップとグリッドマップの二種類を出力する

特徴

  • 再利用性のある画像処理コンポーネント群
    • OpenCVの関数に対し、Config上でパラメータを変更できるコンポーネント
  • 様々な地図画像の入力に対応
    • システムの各段階ごとに複数のコンポーネント群で構成されているため、
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楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント

投稿者: 
Hiroaki Matsuda
投稿日時: 
木, 2014-10-30 17:57
楽器演奏のためのMIDI RTコンポーネント

概要

MIDI形式のデータをRT-Middleware上で扱うためのIDLファイルと，それを利用したサンプルRT-Component(RTC)を配布します．
MIDI(Musical Instrument Digital Interface)は電子楽器の共通規格であり，楽器演奏ロボットなどにも利用されています．
RT-Middleware上でロボットと音楽を協調させるといった場面で活用できます．

テスト環境

  • 言語: Python 2.6.6
  • Windows 7, 8, 8.1 32bit/64bit
  • 外部依存Module:
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RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群

投稿者: 
Masaru_tatekawa
投稿日時: 
月, 2013-11-25 17:02
RTM on Androidを用いたAndroid用マルチセンサコンポーネント群

概要

  • RTM on Androidを用いてAndroid端末のセンサ情報を取得するコンポーネント群
  • 加速度センサをはじめとする主要センサ12種類のコンポーネントをそれぞれアプリケーション化
    • パソコンとの通信手段は共通ネットワークにつながっていること
  • センサ情報を各種センサに適したデータ型に変換するフィルタコンポーネント
    • 取得情報のテキストファイル出力(CSV対応)
    • テキストファイルの読み取り
    • 暴れ値の丸め処理(処理の強さはユーザが変更可)
    • ユーザ任意のタイミングで基準値0の変更

特徴

  • 複雑な環境設定を必要としないため、Androidへの知識が乏しく、Android端末用ソースを書けない人でも簡単に使用できる
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ユーザによる指差し指示の為のコンポーネント

投稿者: 
RyoTakeuchi
投稿日時: 
金, 2014-10-31 11:58

概要

RGB-Dセンサを利用した，ユーザの指差し位置を認識するためのコンポーネントです．
簡便な準備で使用できるようにすることを目標に作成しています．
迅速にキャリブレーションを行い，システムに組み込むことができるようになります．

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自動アングル機能を有したロボットカメラ

投稿者: 
namatame
投稿日時: 
木, 2013-11-14 22:31
自動アングル機能を有したロボットカメラ

ロボットによる全自動写真撮影サービスを提供する。 汎用的なハードウェアを利用している為再利用が容易で 個々の機能も別のサービスとして活躍が期待できる。

概要

  • ロボットによる自動写真撮影サービスが行えるRTC（群）
  • 本機能を実装したロボットに「写真撮って」と声をかけるとサービス開始
  • 周囲の人の位置と身長を推定
  • 人に対して設定した相対距離になるように自律移動し旋回でアングル調整
  • カメラの映像を画像ファイルとして保存
  • プリンターをRTC化することで撮影した画像をその場で人数分印刷

特徴

  • 利用者が各自所有するハードウェアで再現が容易
  • 個々のRTCが様々な別用途でも再利用の期待大
  • プリンターもRTC化しており応用の幅が広がる

仕様

  • 言語: C++
  • OS:Windows 7

このページで公開しているRTC

  • ShutterChance-----------:カメラの映像をシャッター音と共に画像ファイルとして保存
  • HumanDetect------------:カメラと測域センサを利用して周囲の人の位置と身長を推定
  • Print_Out----------------:PCに接続されたプリンターに印刷ジョブを送信
  • CameraMan--------------:写真撮影サービスとして各機能を制御するコントローラ

ソース＆実行ファイル/マニュアル/紹介動画

  • ソースコードとマニュアルは右に示すホームページ-->ここ<-- からダウンロード可能です。
  • 紹介動画は　-->ここ<-- で見ることができます。

更新履歴

  • 2013/11/23　・・・　本ページにて関連情報を新規アップロード
  • 2013/11/25　・・・　文字コードを「ANSI」から「UTF08」に変更するRTCを公開　　　　　　
  • 2013/11/26　・・・　VC2010、2008、両バージョンRTMに対応した実行ファイルを公開　　　　　　
  • 2013/11/28　・・・　本RTCの使い方の詳細を説明したマニュアルを公開
  • 2013/12/03　・・・　紹介動画の内容を少し修正
  • 2014/01/05　・・・　SI2013でのプレゼン資料をアップロード

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RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

投稿者: 
s08tm049
投稿日時: 
木, 2013-11-14 12:00
RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプル

発表

  • 2013国際ロボット展NEDOブース展示作品「RTミドルウエアを用いたエンジニアリングサンプル」
  • SI2013＆RTミドルウエアコンテスト2013応募作品「RTミドルウエアの産業応用を目的としたエンジニアリングサンプルの開発」

概要

  • RTミドルウエアの産業応用の可能性を評価するために，産業用ロボットで必要とされる基本的な動作を簡単に再現できるサンプル
  • カメラ機能とティーチング機能を利用し，産業用ロボットがベルトコンベア上を流れるワークに対しピック＆プレースを行うシステム
  • RTミドルウエアの再利用性を活用したラピッドプロトタイピングのためのテンプレートとして利用可能
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RecordSketch-メディアート作品制作におけるRTミドルウェアの応用-

投稿者: 
teradashota
投稿日時: 
木, 2013-11-28 15:40

概要

  • メディアアート作品制作場面におけるRTミドルウェアの応用可能性を拡充
  • RTミドルウェアをメディアアート作品の制作に応用
    • 今回作成したメディアアート作品『RecordSketch』はペンタブレット上の描画行為に対応した形で音楽を出力するメディアアートシステム
    • 本システムの実現に際してはマルチメディア向け統合開発環境であるMAX/MSPとRTミドルウェアの連携を図るためにRTCGatewayを応用
    • システム部品であるアクチュエータ稼働のためにArduinoUNOとRTミドルウェアを連携するRTC開発キット、RTnoを利用

利用したRTC群

・macTabletRTC:　intuos社のWacom製ペンタブレット利用時のペンの「座標」・「筆圧」・「描画面に対する傾き」を検出
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屋内サービスロボット用RTC群

投稿者: 
Yosuke Nihei
投稿日時: 
木, 2013-11-28 23:47

遅くなりましたが全コンテンツが揃いました．

概要

屋内サービスロボット用のRTC群を提供します．
各RTCの使用方法やライセンスはGitHubのページをごらんください．
全てのRTCはWindowsとLinuxで動作しますので，OSを選ばず使用できます(注意：Android Conversation RTCは除く)．

屋内サービスロボット用RTC群

コミュニケーション用RTCとセンサRTC,Kobuki改良用RTCを提供します．

Android Conversation RTC

Android端末を利用し，多言語の音声発話と音声認識機能を利用できます．

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最新バージョン : 2.1.0-RELESE

2.1.0-RELESE ダウンロードページ

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