動作確認

サンプルコンポーネントを実行する

インストールが正常に終了したら、付属のサンプルコンポーネントで動作を確認できます。 batファイルを用意していますので、それをダブルクリックすれば起動できます。

batファイルは、スタートメニューの [OpenRTM-aist 2.0.0 x86_64] からスタートメニューフォルダーを開くとアクセスしやすいです。
「C++_Examples」「C++_OpenCV-Examples」「Python_Examples」「Java_Examples」の各フォルダ下にbatファイルがあります。 詳細は、10分で始めようページの解説をご覧ください。


サンプルコンポーネントのインストール先は以下です。

 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\C++\Examples
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\Python
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\Java
 C:\Program Files\OpenRTM-aist\2.0.x\Components\C++\OpenCV

サンプルコンポーネント一覧

付属しているサンプルコンポーネントの簡単な説明と、使い方を解説しているページへのリンクを以下に示します。

C++版、Python版、Java版に付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
ConsoleIn.bat
ConsoleOut.bat
ConsoleIn.bat : コンソールから入力された数値をOutPortから出力するConsoleInコンポーネント を起動します。
ConsoleOut.bat : InPortに入力された数値をコンソールに表示するConsoleOutコンポーネント を起動します。
SimpleIO
SeqIn.bat
SeqOut.bat
SeqIn.bat : ランダムな数値(Short、Long、Float、Doubleとそのシーケンス型)を出力するSeqInコンポーネントを起動します。
SeqOut.bat : InPortに入力される数値(Short、Long、Float、Doubleとそのシーケンス型)を表示するSeqOutを起動します。
SeqIO
MyServiceProvider.bat
MyServiceConsumer.bat
MyServiceProvider.bat : MyService型のサービスを提供するMyServiceProviderコンポーネント を起動します。
MyServiceConsumer.bat : MyService型のサービスを提供するMyServiceConsumerコンポーネント を起動します。
SimpleService
ConfigSample.bat Configuration機能の使用例のサンプルConfigSampleコンポーネント を起動します。RtcLinkからConfigurationを変更してConfigurationの挙動を理解するためのサンプルです。 ConfigSample
Composite.bat 複合コンポーネント作成サンプルPeriodicECSharedComponentコンポーネント を起動します。Sensor、Controller、Motorの3つサブ・コンポネントを複合しています。 ConsoleInなどのコンポーネント接続して使ってみると良いでしょう。 Composite

Python版のみに付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
TkJoystickComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。簡易ジョイスティックコンポーネント。 TkJoyStick
TkMobileRobotSimulator.bat モバイルロボットの簡易シミュレーター。ロボットの速度をInPortで受け、移動後の位置をOutPortから出力する。 TkMobileRobotSimulator
TkMotorComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。InPortで受け取った値の速度で回転する様子をGUIで表示する。 TkMotorComp
SliderComp.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。Sliderで指定した値をOutPortから出力する。 SliderComp
TkMotorPosComp.bat Tcl/TKを用いたGUIコンポーネントのサンプル。InPortで受け取った値を回転角として動く様子をGUIで表示する。 TkMotorPosComp
TkLRFViewer.bat Tcl/Tkを用いたGUIコンポーネントのサンプル。レーザーレンジセンサーなどから出力されるデータを表示する。 tkLRFViewer
AutoControl.bat モバイルロボット用のコンポーネントで速度を出力する。測位センサーのデータをInPortで受け、ロボットの速度を計算してOutPortから出力する。 Autocontrol

Python版、Java版に付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
ExtConsoleIn.bat
ExtConsoleOut.bat
ExtConnector.bat
ExtConsoleIn.bat : 外部からのトリガで制御されるコンソール入力された数値をOutportから出力するコンポーネントを起動します。
ExtConsoleOut.bat : 外部からのトリガで制御されるInportに入力された数値をコンソールに出力するコンポーネントを起動します。
ExtConnector.bat : ExtTrigger/ConsoleInComp.class or .pyとExtTrigger/ConsoleOutComp.class or .pyへの外部トリガー送るプログラムを起動します。
ExtTrigger

Java版のみに付属

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
GUIIn.bat スライダーの位置をOutportから出力するGUIのサンプルを起動します。ConsoleOutComp.classと接続することもできます。 GUIIn

OpenCV C++版

batファイル名 サンプルコンポーネントの簡単な説明 使い方解説ページ
Affine.bat 入力画像のアフィン変換をします。
BackgroundSubtractionSimple.bat 入力画像においてKey入力があった時点の画像から変化分を出力します。
Binarization.bat 入力画像を二値化した白黒画像に変換します。
CameraViewer.bat InPort で受け取った画像を画面に表示します。 CameraViewer
Chromakey.bat 画像から特定の色を除去し物体を抽出します。 Chromakey
DialationErosion.bat ダイアレーション/エロージョン処理を行います。
Edge.bat X方向一次微分画像、Y方向一次微分画像、ラプラシアン画像(二次微分画像)を出力します
Findcontour.bat 輪郭抽出をして、輪郭を画像中に表示します。
Flip 画像の反転を行います。 Flip使用例
Histgram.bat 白黒化した画像の明度/コントラストの変更処理をしながら、ヒストグラムの変化を表示します。
Hough.bat ハフ変換による直線抽出
ImageCalibration.bat カメラキャリブレーションを行います。 TkCalibGUIから自動起動
ImageSubtraction.bat 入力画像から背景画像を取り出し、前景画像部を判定し、それを取り出すマスク画像を、背景画像を出力します。 ImageSubtraction
ObjectTracking.bat 画面上から選択したオブジェクトを追跡して、その位置を赤い楕円形で囲んで示します。 ObjectTracking
OpenCVCamera.bat USBカメラのキャプチャ画像を OutPort から出力します。 OpenCVCamera
Perspective.bat 画像のパースペクティブ変換(斜め下から見たように変換します。
RockPaperScissors.bat 画像でグーチョキパーを判定します。
Rotate.bat 画像を回転と縮小拡大処理をします。
Scale.bat 画像の縮小拡大処理をします。
Sepia.bat 画像のセピア化を行います。
SubtractCaptureImage.bat 入力画像から変化のない部分を背景と判断して、前景(移動物)を取り出すマスク画像を出力します。 SubtractCaptureImage
Template.bat テンプレートマッチング
TkCalibGUI.bat カメラキャリブレーションを行う ImageCalibrationコンポーネント用のGUIです。 TkCalibGUI
Translate.bat 画像の2次元移動処理をします。

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.0-RELESE

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1938
プロジェクト統計
RTコンポーネント304
RTミドルウエア33
ツール22
文書・仕様書2

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク