Tutorial (EV3, Part 3)

このページでは2台のEV3を連携したRTシステムの構築を行います。

1台目のEV3をアクセスポイントとして、ノートPCと2台目のEV3をアクセスポイントに接続します。

※EV3(1台目)は奇数番号のものを配布します。EV3のシールに記載された番号を確認してください。 EV3(2台目)はEV3(1台目)の次の番号のものを配布します。(例:EV3(1台目):7、EV3(2台目):8)


tutorial_ev3_irex23.png

EV3(2台目)の組立て

第二部の手順に従って2台目のEducator Vehicleを組み立ててください。

EV3との接続

ノートPCとEV3(1台目)の接続

第二部の、実機での動作確認まで完了してください。 この時点でノートPCとアクセスポイントのEV3が接続されているはずです。


tutorial_ev3_irex24.png

EV3(1台目)とEV3(2台目)の接続

まずはEV3(2台目)の電源を投入してください。 起動後にEV3(1台目)に自動接続します。 自動接続できた場合は、EV3の画面左上にIPアドレスが表示されます。 IPアドレスは192.168.11.yyyが表示されます。


tutorial_ev3_irex25.png

他のIPアドレスが表示されている場合は、配布したEV3の番号が違う可能性があるため確認してください。

ネームサーバー、RTCの起動

EV3(2台目)の画面上の操作でネームサーバーとRTCを起動します。

EV3 の操作画面から「File Browser」→「scripts」を選択してください。

ネームサーバー、RTCはstart_rtcs.shのスクリプトを実行することで起動します。

 ------------------------------
 192.168.11.yyy
 ------------------------------
         File Browser
 ------------------------------
 /home/robot/scripts
 ------------------------------
 ../
 Component/
 ・・
 [start_rtcs.sh                 ]
 ------------------------------


tutorial_ev3_irex32.png

ネームサーバー追加

RTシステムエディタから、192.168.11.yyyのネームサーバーに接続してください。


tutorial_raspimouse0.png tutorial_ev3_irex22.png



この時点でRTシステムエディタのネームサービスビューにはlocalhost、192.168.0.1、192.168.11.yyyのネームサーバーが登録されています。 192.168.11.yyyのネームサーバーに登録されているRTCの名前はEducatorVehicle1となります。


tutorial_ev3_irex30.png

  • localhost
    • RobotController0
  • 192.168.0.1
    • EducatorVehicle0
  • 192.168.11.yyy
    • EducatorVehicle1

動作確認

EducatorVehicle0(192.168.0.1)とEducatorVehicle1(192.168.11.yyy)をシステムダイアグラム上で接続してください。 EducatorVehicle1の現在の速度出力をEducatorVehicle0の目標速度入力に接続することで、EV3(2台目)の動きにEV3(1台目)が追従するようになります。


tutorial_ev3_irex31.png

RTCをアクティベートして2台目のEducator Vehicleの車輪を転がすと、1台目のEducator Vehicleがそれに合わせて動作します。


tutorial_ev3_irex28.png

自由課題

これで実習は一通り終了ですが、時間が余っている場合は以下のような課題に挑戦してみてください。

  • EV3(2台目)のタッチセンサのオンオフでEV3(1台目)を操作

ジョイスティックコンポーネントはOpenRTM-aist Python版のサンプルにあります(TkJoyStickComp.py)。 TkJoyStickComp.pyのアウトポートのデータ型はTimedFloatSeq型であるため、TimedVelocity2D型に変換するRTCを作成する必要があります。

EducatorVehicleRTCのsoundという名前のインポートに文字列(TimedString型)を入力すると、EV3が発声します。

文字列(const char*)をデータポートで出力する際はCORBA::string_dup関数で文字列をコピーする必要があります。

 m_out.data= CORBA::string_dup("abc");

  • 各種センサの利用(カラーセンサ、超音波センサ、ジャイロセンサ)

Download

latest Releases

For Begginers

Windows msi(installer) package (only trying samples)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

Development environment is required for RT-Component development. See download page for details.

Number of Projects

Choreonoid

Motion editor/Dynamics simulator

OpenHRP3

Dynamics simulator

OpenRTP

Integrated Development Platform

AIST RTC collection

RT-Components collection by AIST

TORK

Tokyo Opensource Robotics Association

DAQ-Middleware

Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK