概要

　　単眼のＵＳＢカメラを使って、多角形マーカの画像を撮影し
　　その位置・姿勢を計測し表示するモジュールである。
　　マーカとして、四角形、六角形、凸形、凹形を用意した。
　　位置･姿勢出力は、センス系統一ＩＦに準拠したものであり
　　ロボットアームをコントロールする相対位置決めモジュールと連結できる。
　　表示には、マーカの実写画像に姿勢ベクトルのＣＧ画を重畳させたり
　　ロボットの手先方向を表示させたりする機能を設けた。

ライセンス

　　バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター 機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

概要

　　コンポーネントは、共通Sense I/F※を備えた画像認識コンポーネントで
　　カメラで物体（スプーン、ナイフなど）の部分エッジ（曲線）を検出し
　　予め登録した曲線と照合して、その物体の重心位置・姿勢を算出するものである。

ライセンス

　　バイナリー提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター 機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：atsushi.sugahara@toshiba.co.jp

謝辞

　　本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
　　次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
　　開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

概要

　　イベントをトリガにしてプラン（＝アクションの列）を作成・修正・実行するモジュールです。
　　イベントを通知する外界監視部と、アクションを実行するアクション実行部を本モジュールに
　　RTM接続して用います。

ライセンス

　　バイナリーを無償提供とさせて頂きます。
　　詳しい内容については、下記へご連絡願います。

連絡先

　　株式会社　東芝
　　　研究開発センター 機械・システムラボラトリー
　　　　〒212-8582 川崎市幸区小向東芝町１
　　　　Tel　：044-549-2193
　　　　Email：hisashi3.hayashi@toshiba.co.jp

概要

　　サービスポートやデータポートを持つ様々なモジュールと接続できるようにカスタマイズされた
　　作業計画モジュール、SDLEngineと呼ぶモジュールを容易に作成できるモジュールです。
　　この SDLEngine を用いると、Javaとほぼ同等のインタプリタである BeanShell のコンソール
　　から利用できるようになります。
　　このため、モジュールを使用するアプリケーションを記述したスクリプトを読み込んで、
　　モジュール間の接続からアクティベーションを行い、それらのモジュールを制御することが
　　できます。

ライセンス

　　EPLライセンスを適用します。　

連絡先

　　九州工業大学情報工学研究院生命情報工学研究系
　　　　ohashi@bio.kyutech.ac.jp　
　　　　TEL/FAX 0948-29-7821/7801　　

Download

概要

　　本モジュールでは，ロバストな認識が可能なSIFTアルゴリズムをGPU実装し，
　　さらにその認識結果から対象物の位置・姿勢を推定するコンポーネントです。
　　本コンポーネントでは，SIFTの演算にGPUを利用し，このライブラリとして
　　NVIDIA社が提供するCUDAの環境を利用しております。そのため，CUDAが
　　動作するGPUを内蔵していることが動作条件となりますので，ご注意
　　ください。
　　知能化プロジェクト共通カメラインタフェースに対応しているため，対応して
　　いるカメラモジュールであれば自由に利用が可能です。

注意事項

　　下記ライブラリ、及びツールを使用しています。
　　　●OpenCV 2.3.1
　　　●CUDA SDK 4.0
　　　●CUDA toolkit 4.0

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。