作業知能コンポーネント

graspPlugin for Choreonoid

Author:

ogasawara

Post date:

Wed, 2011-12-07 17:33

概要

アームの先端にハンドが取り付けられたロボットシステムに対して、把持計画、動作計画、作業計画などを行う、Choreonoidのプラグイン群です。

ドキュメント

graspPlugin for Choreonoid
graspPlugin for Choreonoid インストール手順書
 双腕ロボットデモ手順書

ace向けカメラ制御RTコンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-12-06 17:21

概要

　　このコンポーネントは、Basler社製GigEカメラ(aceシリーズ）１台を制御する
　　機能を有する。

注意事項

　　下記ライブラリ、ツールを使用しています。
　　　●Basler社製 Pylon Driver

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

MCM4302向けカメラ制御RTC

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-12-06 17:10

概要

　　このコンポーネントは、マイクロビジョン社製USBカメラ(MCM-4302)1台を制御する機能を有する。

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

セル生産システムモニタRTC

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-12-06 16:54

概要

　　本RTコンポーネントは、ロボット制御セル生産システムの状態（生産中、
　　教示中、チョコ停中など）を作業者へ表示する機能を有する。

ライセンス

　　Eclipse Public License v1.0を適用しています。

連絡先

　　ＩＤＥＣ株式会社　　　　　
　　rtc_support＠idec.co.jp

Download

　　ドキュメント／ソースコード／バイナリコードは以下のURLから入手できます。
　　http://code.google.com/p/idec-rtcs/

顔認識モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Fri, 2011-11-18 14:45

概要

　　本モジュールセットは、入力された画像から顔を検出し、検出された人物が
　　事前に登録された人物の内の誰であるかを出力するコンポーネントです。
　　FaceLearningモジュールとFaceRecogモジュールにより構成されます。
　　　・FaceLearningモジュールは、顔認識で用いる各人物の辞書と特徴抽出を
　　　　行うための直交変換行列を生成するプログラムです。
　　　・FaceRecogモジュールは、FaceLearningで生成された辞書と変換行列を
　　　　用いて個人認識を行います。
　　認識にはKOMSM(Kernel Orthogonal Mutual Subspace Method)を利用しています。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1.0

物体位置姿勢推定RTC

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-10-18 12:07

概要

　　このコンポーネントはスイス MESA社製の3次元距離測定カメラ SwissRanger SR4000からのデータを基に机上の複数個の直方体物体と円筒物体の3次元空間上での位置と姿勢を推定するコンポーネントです。
　　2012年2月22日にコンポーネント本体とマニュアルを更新しました。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●OpenCV 2.1

ライセンス

　　修正BSDライセンスを適用しています。

全身運動制御知能モジュール群（リファレンスハード１号機）

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-09-20 14:25

概要

　　実機およびシミュレーションの全身運動制御知能モジュール群です。
　　RH1アームのコントローラモジュール、軌道供給モジュール、時間軌道生成
　　モジュール、データ定義IDL、ロボットモデルが含まれます。

ライセンス

　　OpenRTMのライセンスに準じます。

連絡先

　　独立行政法人産業技術総合研究所　
　　　　e.yoshida@aist.go.jp
　　　　〒305-8568　茨城県つくば市梅園1-1-1
　　　　つくば中央第２知能システム研究部門AIST-CNRS ロボット工学連携研究体

3DMGX1 RTC(MicroStrain社製 3DMGX1)

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2011-09-06 14:35

概要

　　本RTC は、OpenRTM-aist-0.4.2（C++）を利用することで、小型３軸
　　角度センサをRTC 化したものであり、MicroStrain社製の小型３軸
　　角度センサである、以下の製品に対応しています。
　　　・３DM-GX1（以降、3DMGX1 センサ）

ライセンス

　　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　　詳しくは、ドキュメントに同梱の"license.pdf"をご覧ください。

共通ビジョンモジュール用画像出力コンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-09-05 18:04

概要

　　本コンポーネントは、株式会社富士通研究所製画像処理認識ハードウェアモジュールNXV1-1394-PCBにて
　　画像をキャプチャして出力するコンポーネントです。

注意事項

　　本コンポーネントの動作環境は、以下のとおりです。
　　　●画像認識ボード用組込Linux（富士通研究所様ご提供）
　　　●OpenRTM-aist1.0対応画像認識ボード用RTM（セック様ご提供）

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

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ステレオカメラキャリブレーションコンポーネント

Author:

itoharu

Post date:

Mon, 2011-09-05 17:56

概要

　　本コンポーネントは，CameraImage型でステレオカメラの両眼画像を取得し，内部パラメータ，
　　外部パラメータを推定するためのコンポーネントです。

注意事項

　　以下のパッケージの追加インストールが必要になります。
　　　●opencv2.2　
　　　●RTMEXTenderが必要です。詳細は
　　　　http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~h-yaguchi/rtmext/
　　　　を参照してください。

ライセンス

　　修正BSDライセンスに基づき配布されます。
　　詳しくは、LICENSE.txtファイルをご覧ください。

連絡先

　　東京大学　知能機械情報学専攻情報システム工学研究室
　　　　 itngr@jsk.t.u-tokyo.ac.jp

RT-Component	154
RT-Middleware	35
Tools	23
Documentation	2

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