概要

　　本モジュールは，世界座標系で手先位置を指定すると，移動台車も含めた
　　逆運動学解を出力します。双腕ロボットでは，右手と左手の手先位置を同時
　　に指定できます。ユーザーは，対象とするロボットのVRMLモデルと標準
　　ロボットモデルへのジョイントとリンクの対応表を用意すれば，モジュール
　　は再コンパイル無しで使用できます。
　　安川電機(株)様の　汎用モーションRTC のコアとなるモジュールです。

注意事項

　　下記ツールを使用しています。
　　　●OpenHRP3 Ver.3.1.0

ライセンス

　　EPLライセンスを適用いたします。

連絡先

　　東北大学大学院工学研究科　機械システムデザイン工学専攻
　　　　konno@space.mech.tohoku.ac.jp
　　　　〒980-8579 仙台市青葉区荒巻字青葉6-6-01
　　　　Tel: 022-795-6972, Fax: 022-795-6971

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