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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
汎用モーションRTC
概要
本RTCは、SmartPalのようなアーム、腰、移動台車といった冗長自由度を備えたロボットにおいて、アーム先端の制御点の目標位置指令を入力として、
関節座標系における補間動作(PTP動作)や直交座標における直線補間
(CP動作)を計算し、キネマティクス変換を行った上で、各関節への低レベル
位置指令を生成するモジュールです。
汎用モーションRTCコア (東北大学殿から提供)とセットで機能します。
ソースコードは汎用モーションRTC(コンポーネント名IntegratedMotion)
のみ公開です。
ライセンス
EPLライセンスを適用しています。連絡先
株式会社 安川電機 技術開発本部 開発研究所adachi@yaskawa.co.jp, motohisa@yaskawa.co.jp
Tel:093-571-6026
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