• ROBOMEC2015講習会
• 日時・場所
• プログラム
  • 必要機材
  • 必要ソフトウエア
• 講習 (第3部) の概要
  • ロボット制御コース
  • JVRC参加コース
  • 講義資料

ROBOMEC2015講習会

毎年恒例となりました、ROBOMECHでのRTミドルウエア講習会を今年も開催いたします。RTミドルウエアはロボットシステムの構築を効率化するソフトウエアプラットフォームです。RTコンポーネントと呼ばれるモジュール化されたソフトウエアを多数組わせてロボットシステムを構築するため、システムの変更、拡張がしやすいだけでなく、既存のソフトウエア資産をの継承や他人が作ったコンポーネントとの組み合わせも容易になります。講習会では、RTミドルウエアの概要、RTコンポーネントの作成方法について解説します。受講者には各自ノートPCをお持ちいただき、実習形式で実際にRTコンポーネントを作成、既存のコンポーネントなどと組み合わせて簡単なシステムを構築していただきます。本講習会を受講することで、RTコンポーネント設計方法、実装の仕方、システムの作り方をマスターすることができます。

日時・場所

• 主催: 国立研究開発法人 産業技術総合研究所
• 協賛: ROBOMECH2015, (公社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門
• 日時: 2015年5月17日(日), 10:00～16:45
  ROBOMEC2015チュートリアルとして開催
• 場所: 京都市勧業館「みやこめっせ」 工芸実技室
  • アクセス: 交通アクセス
  • 詳細はROBOMEC2015 Webページをご覧ください。
• 参加者: 第1部74名、実習（第2, 3部）34名（+講師・スタッフ12名）

プログラム

今回は2つのコース (ロボット制御コース, JVRC参加コース) を用意しました。

必要機材

• ノートPC
  • OS: Windowsをご用意下さい
    • JVRC参加コースはUbuntu Linuxを使用しますので、環境をご用意ください（virtualboxなどの仮想環境で大丈夫です）。
    • チュートリアルを参照してChoreonoidのインストール作業を済ませておいていただけると講習がスムーズに始められます（http://jvrc.github.io/tutorials/html-ja/install.html#installation-of-choreonoid）。
  • Eclipseが動作する程度のスペックが必要です
  • メモリ: 1GB以上
  • CPU: Core2Duo以上
  • HDD空き: 5GB以上 (Visual C++ Expressの場合)

Windowsのファイアウォールは必ず切っておいてください。

必要ソフトウエア

【注意】 第2部は原則Windowsで実施します。第3部のJVRC参加コースはLinuxで実施しますので、JVRC参加コースの方はWindows/Linux両方の環境を用意いただくか、第2部をLinuxで受講していただきます。

Windows環境

• Visual Studio
  • こちらのページ から無償版の Community 2013 Update 4 をダウンロードできます。
  • インストールには時間がかかりますので、事前にインストールしておいてください。
  • すでに他のバージョン（2008, 2010, 2012, 2013(Express)）がインストールされている場合は、それをお使い下さい。
• OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
  • インストールされているVisual Studioに一致するバージョンをダウンロードしてください。
  • 上記Visual C++ 2013用のインストーラはこちら
  • 他のバージョン用は、こちらのページ からダウンロードできます。
  • インストーラは、デフォルトでOpenRTPとJREを一緒にインストールします。デフォルト設定のままインストールして下さい。
  • OpenRTM-aistを10分で始めよう！ を参考に、事前にサンプルコンポーネントを起動して動作確認を行っておいてください。
• Python2.7(32bit)
  • OpenRTM-aistのPython版やPyYAMLをインストールする前にインストールしてください
  • OpenRTM-aist Python の64bit版をインストールされる場合は、Python2.7(64bit) をインストールしてください。　
• OpenRTM-aist Python 1.1.0-RELEASE
  • 32bit版インストーラは、こちら からダウンロードできます。
  • 64bit版インストーラは、こちらのページ からダウンロードできます。　　
• PyYAML(32bit)
  • Python2.7(64bit)をインストールされた場合は、PyYAML(64bit) をインストールしてください。　
• CMake
• Doxygen
• 使い慣れたエディタ: EclipseやPythonに付属のエディタでも構いませんが、使い慣れたエディタが入っていた方が良いでしょう

Linux環境

Ubuntu14.04 x64 の環境へ以下をインストールして下さい。

• OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE版
  • JVRCオンラインチュートリアル にChoreonoidと共にインストールする方法が解説されています。

• OpenRTP
  • こちらのページ からLinux用の全部入りパッケージをダウンロードできます。 インストール方法も解説しています。
• OpenCV
  • 下記パッケージをインストールして下さい。
    $ sudo apt-get install libopencv-dev libcv2.4 libcvaux2.4 libhighgui2.4
• OpenCVサンプルコンポーネント(ImageProcessing)
  • こちら からdebパッケージをダウンロード・インストールして下さい。
    $ sudo dpkg -i imageprocessing-1.1.0.deb

講習 (第3部) の概要

ロボット制御コース

このコースでは、センサーデータに応じてロボットの動きを制御するコンポーネントの作成を経験します。LeapMotionセンサーを利用し手の動きを図って、その動きに対して産総研で開発されたロボットのモーションエディタ・シミュレータChoreonoid 上のG-ROBOTを動かしたりします。LeapMotionセンサー、Choreonoidシミュレータ及びそれぞれのコンポーネントを提供します。参加者はロボットの動きを決めるコンポーネントを作成します。

JVRC参加コース

「ジャパンバーチャルロボティクスチャレンジ（Japan Virtual Robotics Challenge）」（略称JVRC）はNEDO が実施中の プロジェクト の一環として実施する災害対応ロボットのコンピュータシミュレーションによる競技会です。 JVRCでは、災害現場での作業を想定したタスクをシミュレータChoreonoid上でロボットに実行させその性能を競い合います。

このコースは、JVRCに参加を検討している方々に対して、本競技会の趣旨・想定タスクなどについて解説するとともに、Choreonoidを使用したシミュレーションの実行の仕方について実習をしながら学ぶことができます。

• JVRC ホームページ: http://www.jvrc.org/
• NEDO ホームページ: http://www.nedo.go.jp
  • プロジェクト（参考）:http://www.nedo.go.jp/koubo/CD2_100004.html

講義資料

第1部（その１） OpenRTM-aistおよびRTコンポーネントプログラミングの概要

• 第1部（その１） 講義資料(PDF)

第1部（その２） インターネットを利用したロボットサービスとRSiの取り組み2015

• 第1部（その２） 講義資料(PDF)

第3部 プログラミング実習

• 第3部（ロボット制御コース） 講義資料(PDF)

• 第3部（JVRC参加コース） 講義資料(PDF)