メインコンテンツに移動
ホーム >> OpenRTM-aistを10分で始めよう!(OpenRTM-aist 1.1.1)

OpenRTM-aistを10分で始めよう!(OpenRTM-aist 1.1.1)

最新バージョンOpenRTM-aist-1.1.1-RELEASEではインストールオプションを設け、これまで別途インストールとなっていたツールOpenRTP(RTCBUilder および RTSystemEditor)を同時にインストールすることができるようになりました。

インストール

ここでは VisualStudio2013(32bit)用のインストーラ OpenRTM-aist-1.1.1-RELEASE_x86_vc12.msi を使った手順を紹介しています。インストールされているVisualStudioのバージョンに合ったインストーラをご利用ください。

インストーラのダウンロードは、 OpenRTM-aist (C++版) 1.1.1-RELEASE をご覧くだい。


  1. インストーラを起動し、「次へ」をクリックします。
    inst_01.jpg


  2. 使用承諾契約書のページです。チェックし、「Next」をクリックします。
    inst_02.jpg


  3. ツール選択のページです。デフォルトの「OpenRTP(RTSystemEditor+RTCBuilder)」のままで構いません。「Next」をクリックします。

    inst_03.jpg


  4. ツール実行用のJRE選択のページです。ツールと一緒にJREもインストールする場合は「Yes」を、インストールしない場合は「No」を選択し、「Next」をクリックします。
    JREはOpenRTPやRTSystemEditorRCPを起動する際に必要ですので、インストールすることをお勧めします。

    inst_04.jpg


  5. 「インストール」をクリックするとインストールが開始します。
    inst_05.jpg

    inst_06.jpg


  6. インストールが終了しました。「Finish」をクリックしてインストーラを終了します。
    inst_07.jpg
    インストール終了画面



サンプルコンポーネントを実行する

必須ではありませんが、ここからはスタートメニューに登録されたアプリケーションを多数起動します。毎回スタートメニューから順番にたどるのは大変ですので、

menu_open_01.png

メニュー「開く」



[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]上で右クリックし「開く」を選択することで、

menu_open_02.png

スタートメニューフォルダ



このように、スタートメニューのフォルダが開かれ、様々なアプリケーションにアクセスしやすくなります。

では、インストールされたサンプルコンポーネントを実行してみます。

ConsoleInComp、ConsoleOutCompを使用する

ConsoleInComp、ConsoleOutCompはDataInPort、DataOutPortの使用方法を示したサンプルです。ConsoleIn側で入力した数字が,ConsoleOut側に表示されます。

rtm-naming起動

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のStart C++ Naming Serviceをクリックし起動します。

rtm_naming.jpg

Start Naming Service



サンプルコンポーネント起動

[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]-[Components]-[Examples]のConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeをクリックするとコンソール画面が起動します。

sample2.png

ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exe



OpenRTP起動

ここからOpenRTPを操作します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のOpenRTPをクリックし起動します。

tool_01.jpg
初期起動時の画面



Welcomeページはいまは必要ないので左上の「ようこそ」タブの「×」ボタンを押して閉じてください。

tool_02.jpg tool_03.jpg
パースペクティブの切り替え



右上の「Open Perspective」ボタンを押下し、「RT System Editor」を選択することで、RTSystemEditorが起動します。

    • ※NameServerViewにネームサーバが表示されない時は、手動でlocalhostを追加します。画像の[ネームサーバの追加]ボタンをクリックしダイアログを出します。localhostと入力し、[OK]をクリックして追加します。
      tool_04.jpg
      ネームサーバの追加



[OpenNewSystemEditor]をクリックして、SystemDiagramを表示します。

tool_05.jpg
SystemDiagramを表示



NameServiceViewにコンポーネントが表示されます。最初は折りたたまれ非表示です。[+]をクリックし展開すると、ConsoleInComp、ConsoleOutCompコンポーネントを確認できます。

tool_06.jpg

コンポーネント起動確認



NameServiceViewのコンポーネントをシステム・ダイアグラムにドラッグ&ドロップすると画像のように表示されます。

tool_07.jpg

コンポーネントをドラッグ&ドロップ



コンポーネントを接続します。データポート間でドラッグ&ドロップ後、接続に必要な情報の入力を促すダイアログが表示されるので、[OK]をクリックします。

tool_08.jpg tool_09.jpg
コンポーネント接続



接続が完了しました。

tool_10.jpg
接続完了



コンポーネントの状態をActivateにします。コンポーネントを選択して個別にActivateできますが、ここではシステム・ダイアグラム画面で[右クリック]-[All Activate]してください。コンポーネントの色が青から明るい緑に変わったら成功です。

tool_11.jpg tool_12.jpg
Activate完了



次にコンソール画面で動作確認します。RTSystemEditorで接続後、ConsoleInComp.exeコンソールに、Please input number:と表示されます。

tool_13.jpg

ConsoleInComp.exe



ConsoleInComp.exeコンソール画面を選択し、数値を入力しEnterを押すと、ConsoleOutComp.exeコンソールに数値が表示されます。

tool_14.jpg tool_15.jpg
動作確認



    • ※数値以外の入力や、大きすぎる数値を入力するとエラー(赤)になります。
    • ※コンポーネントがエラーを起こしたら、コンソール画面で[Ctrl]キーと[C]キーを同時に押してコンポーネントを終了します。

以上でConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeを使用した動作確認は終了です。コンポーネントを終了する際は、DeActivateしてからExitして下さい。

tool_17.jpg

コンポーネント終了



USBカメラを利用する

USBカメラから取得した画像に画像処理を施し画面に表示させてみます。 OpenCVを利用した画像処理を行うRTCコンポーネントが多数含まれているので、画像にエフェクトをかけて色々と試すことが出来ます。

USBカメラによっては動作しないことがあります。その場合コンポーネントをActivateするとプログラムが異常終了する場合があります。


  1. webカメラをパソコンと接続し、webカメラ用ドライバをインストールしてください。
    • ※webカメラ用ドライバは各メーカーからダウンロードしてください。
  2. [スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[Tools]のStart C++ Naming Serviceをクリックし起動します。※既に起動している場合は、飛ばしてください。
  3. サンプルコンポーネントを起動します。[スタート]メニュー-[OpenRTM-aist 1.1]-[C++]-[Components]-[OpenCV-Examples]のコンポーネントを起動します。
    • DirectShowCamComp.exe: カメラから画像を取得するコンポーネント。(Visual Studio 2008, Visual Studio 2010で利用可能)
    • MFCameraComp.exe : カメラから画像を取得するコンポーネント。(Visual Studio 2012, Visual Studio 2013で利用可能)
    • OpenCVCameraComp.exe: もう一つのカメラから画像を取得するコンポーネント。DirectShowCamComp.exeまたはMFCameraComp.exeが使えない場合試してみてください。
    • CameraViewerComp.exe: カメラから画像を画面に表示するコンポーネント
    • FlipComp.exe: 画面を左右または上下に反転させるコンポーネント
    • EdgeComp.exe: エッジ抽出処理を行うコンポーネント

画像処理を行うコンポーネントはこの他にたくさんありますので、いろいろ試してみてください。

ここでは、MFCameraComp.exeとCameraViewerComp.exeを接続した動作を確認します。コンポーネントの起動・接続手順は、上記のConsoleInComp.exeとConsoleOutComp.exeの接続と同じです。

toop_18.jpg

カメラコンポーネントとビューワコンポーネントの接続



[Activate]と同時にCaptureImage画面が表示され、webカメラの画像が表示されます。

tool_19.jpg

CaptureImage画面



以上でUSBカメラを使用した動作確認は終了です。

次は。。。

下記リンク先をご覧ください。