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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
Choreonoidはオープンソースのロボット用シミュレーションソフトウェアです。 拡張性が高く、物理エンジン、通信機能、スクリプティング機能、制御アルゴリズム等をC++プラグインとして追加できます。
Choreonoid用OpenRTMプラグインはChoreonoid上でRTCを起動し、シミュレータ上のオブジェクトのトルクや速度、ビジョンセンサやレーザーレンジセンサ等の入出力をポートの入出力と関連付けたRTCを作成できます。 これにより外部のRTCとChoreonoidの入出力が連携し、RTCの再利用によるシミュレータ実行の効率化、シミュレータ環境から実機環境へシームレスに移行できます。
このページではOpenRTMプラグインのインストール手順について説明します。
ビルド手順
OpenRTMプラグインは現在OpenRTM-aist 1.2.2以前のバージョンのサポートを終了しています。 OpenRTM-aist 2.0.0以上のバージョンのインストールが必要です。
Windows
OpenRTM-aistのビルドとインストール
OpenRTM-aist+omniORBを以下の手順でビルド、インストールしてください。 ※インストーラーでOpenRTM-aistをインストールしている場合は不要。
ただし、CMake実行時にOpenRTM-aistのインストールフォルダは指定してそこにインストールするようにしてください。
またOpenSSLのヘッダーファイル、ライブラリを適当な場所に展開してください。
Choreonoidのビルドとインストール
Choreonoidを以下の手順でビルド、インストールしてください。
CMake、Boost、Qtのバージョンには注意してください。
OpenRTMプラグインの使用のためにはCORBAプラグインのビルドに、ヘッダーファイルなどの各種ファイルをインストールが必要です。 また、OpenRTM Pythonプラグインの使用のためにはPythonプラグインのビルドが必要です。
CHOREONOID_OMNIORB_DIRについては環境変数OMNI_ROOTを設定していると自動でomniORBを検出しますが、Choreonoidが生成するCMakeコンフィグファイルの問題でOpenRTMプラグインのビルドでエラーが発生することがあるので必ず手動でパスを設定してください。 またPythonプラグインのビルドのため、Pythonをインストールしてください。
コマンドでは以下のように入力できます。
※choreonoidのリポジトリのmasterブランチのソースコードに不具合があり、WindowsでのCorbaPluginのビルドでエラーが発生します。masterブランチのソースコードを使う場合、src/CorbaPlugin/CorbaPlugin.cppの以下の部分を修正してください。
※OpenRTM-aistをインストーラーでインストールした場合はCHOREONOID_OMNIORB_DIRオプションの設定は不要です。
OpenRTMプラグインのビルドとインストール
OpenRTMプラグインのソースコードは以下から入手できます。
Choreonoidと同様、CMake実行後にVisual Studioでビルドします。
CMakeでは以下の項目を設定します。
以下のコマンドを実行することでビルド、インストールができます。 生成したOpenRTMプラグインはChoreonoidのインストールフォルダにコピーされます。
※OpenRTM-aistをインストーラーでインストールした場合はOpenRTM_DIRオプションの設定は不要です。
OpenRTM Pythonプラグインのビルドとインストール
OpenRTMプラグインのソースコードは以下から入手できます。
CMakeの設定項目はOpenRTMプラグインと同じです。
以下のコマンドを実行することでビルド、インストールができます。
※OpenRTM-aistをインストーラーでインストールした場合はOpenRTM_DIRオプションの設定は不要です。
必要なファイル一式をまとめる
Choreonoidをビルド、インストールすると、基本的には必要なファイルはインストール先にコピーされます。 ただし、Pythonプラグインをビルドする場合は、対応するバージョンのPythonがインストールされている必要があります。
このため、対応するバージョンのPythonがインストールされていない場合は、以下のページのように組み込み用Pythonを同梱する必要があります。
まずは、対応するバージョンのpython-3.x.y-embed-amd64をダウンロードしてください。
次に必要なライブラリをインストールします。 Choreonoidはnumpyが必要なためインストールします。
また、Choreonoid Pythonプラグインのサンプルプログラムを実行するためにPySDL2が必要なためインストールします。
omniORB、OpenRTM-aistをインストールする必要があるため、以下のファイル、フォルダをpython-3.x.y-embed-amd64/Lib/site-packages以下のコピーしてください。
Ubuntu
OpenRTM-aistのビルドとインストール
OpenRTM-aist+omniORBを以下の手順でビルド、インストールしてください。
Choreonoidのビルドとインストール
Choreonoidを以下の手順でビルド、インストールしてください。
CMake、Boost、Qtのバージョンには注意してください。
OpenRTMプラグインの使用のためにはCORBAプラグインのビルドに、ヘッダーファイルなどの各種ファイルをインストールが必要です。 また、OpenRTM Pythonプラグインの使用のためにはPythonプラグインのビルドが必要です。
OpenRTMプラグインのビルドとインストール
OpenRTMプラグインのソースコードは以下から入手できます。
CMakeでは以下の項目を設定します。
以下のコマンドを実行することでビルド、インストールができます。 生成したOpenRTMプラグインはChoreonoidのインストールフォルダにコピーされます。
OpenRTM Pythonプラグインのビルドとインストール
OpenRTMプラグインのソースコードは以下から入手できます。
CMakeの設定項目はOpenRTMプラグインと同じです。
以下のコマンドを実行することでビルド、インストールができます。
使用方法
使用方法については以下のページを参考にしてください。