OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順

Error message

Warning: file_put_contents(temporary://file39AtTr): failed to open stream: "DrupalTemporaryStreamWrapper::stream_open" call failed in file_unmanaged_save_data() (line 2024 of includes/file.inc).
ファイルを作成できませんでした。
Warning: file_put_contents(temporary://fileo1pbxq): failed to open stream: "DrupalTemporaryStreamWrapper::stream_open" call failed in file_unmanaged_save_data() (line 2024 of includes/file.inc).
ファイルを作成できませんでした。

OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順

Windows + omniORB
Windows + TAO
Windows 10 IoT + omniORB
Ubuntu + omniORB
Ubuntu + TAO
VxWorks + omniORB
- omniORB
- OpenRTM-aist
VxWorks + ORBexpress
QNX 6.5 + omniORB
QNX 7.0 + omniORB

Windows + omniORB

以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist

以下からビルド済みの omniORB を入手してください。

https://openrtm.org/pub/omniORB/win32/

チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc141 -G "Visual Studio 16 2019" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/openrtminstall ..
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --config Release --target install

変数名	意味	設定できる値
CORBA	CORBA のライブラリー	omniORB

Windows + TAO

以下から OpenRTM-aist のソースコードを入手してください。

https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist

以下の手順でTAOをビルドします。

TAOのビルド

チェックアウトしたフォルダー(OpenRTM-aist)に移動して以下のコマンドを実行してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/ACE_wrappers -DCORBA=TAO -G "Visual Studio 16 2019" -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/openrtminstall ..
 set PATH=%PATH%;C:\workspace\ACE_wrappers\lib;
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --config Release --target install

Windows 10 IoT + omniORB

omniORBのWindows 10 IoT用のビルド済みバイナリファイルは現在のところ配布していないため、自力でビルドする必要があります。 Cygwinのインストールが必要です。

https://www.cygwin.com/

omniORBのソースコードを入手してください。

https://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/omniORB-4.2.2/

omniORB-4.2.2.tar.bz2を適当な場所に展開してください。

最初にARM+Windows用の修正パッチを適用します。以下から修正パッチを入手してください。

http://svn.openrtm.org/omniORB/trunk/windows/omniORB-4.2.2-windows-iot.patch

Cygwin上で以下のコマンドを実行してください。

 patch -p1 -d omniORB-4.2.2 < omniORB-4.2.2-windows-iot.patch

omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのmk/platforms/arm_win32_vs_14.mkを編集します。使用するVisual Studioのバージョンが違う場合は合ったものを選択してください。以下のようにPythonのディレクトリを指定します。

 PYTHON = /cygdrive/c/Python27/python

次にconfig/config.mkを編集します。以下のように対応したmkファイルを指定します。 Visual Studioのバージョンが違う場合は適宜対応してください。

 platform = arm_win32_vs_14

クロスコンパイルを行うため、idlコンパイラなどの実行ファイルは開発環境で動作可能なものを用意します。

以下からx86用にビルドした omniORB のバイナリを入手してください。

http://openrtm.org/pub/omniORB/win32/omniORB-4.2.2/

zipファイルを展開したフォルダのbin/x86_win32の中身を、omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したフォルダのbin/x86_win32にコピーしてください。

omniORB-4.2.2.tar.bz2を展開したディレクトリに移動して、以下のコマンドを実行してください。

 set PATH=C:\cygwin64\bin;%PATH%;
 call "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\vcvarsall.bat" x86_arm
 cd src
 make export

これでbin/ARM_win32に実行ファイルが、lib/ARM_win32にライブラリが生成されます。 vcvarsall.batについてはVisual Studioのバージョンにあったものを使用してください。 Visual Studio 2017の場合はC:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\VC\Auxiliary\Build\vcvarsall.batとなります。

OpenRTM-aistのビルドは通常とほとんど同じです。 cmakeのオプションとしてVisual Studio 14 2015 ARMというようにARM用のコンパイラを指定してください。

 mkdir build
 cd build
 cmake -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.2 -G "Visual Studio 14 2015" -A ARM -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/openrtminstall ..
 cmake --build . --config Release
 cmake --build . --config Release --target install

Visual StudioにARM用コンパイラがインストールされていないとビルドできません。 ARM用コンパイラをインストールしていない場合は、Visual Studio Installerを起動してARM用Visual Studio C++コンパイラとライブラリ'をインストールしてください。

Ubuntu + omniORB

 sudo apt install libomniorb4-dev omniidl omniorb-nameserver
 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --config Release --target install

変数名	意味	設定できる値
CORBA	CORBA のライブラリー	omniORB

Ubuntu + TAO

以下の手順でTAOをビルドします。

TAOのビルド

以下のコマンドでOpenRTM-aistをビルドしてください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build
 cmake -DCORBA=TAO -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 sudo cmake --build . --config Release --target install

VxWorks + omniORB

事前にWind River Workbenchのホームディレクトリを指定する必要があります。 Wind River WorkbenchをインストールしたディレクトリをWIND_HOMEという変数に設定してください。

 export WIND_HOME=/home/openrtm/WindRiver

OpenRTM-aistのビルドの前に、omniORBのビルドを行う必要があります。

omniORB

omniORBのソースコードを入手してください。

http://omniorb.sourceforge.net/

omniORBのVxWorks対応パッチを入手してください。

http://svn.openrtm.org/omniORB/trunk/vxworks/omniORB-4.2.2-vxworks.patch

以下のコマンドでビルドを実行します。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/omniorb/omniORB/omniORB-4.2.2/omniORB-4.2.2.tar.bz2
 tar xf omniORB-4.2.2.tar.bz2
 wget http://svn.openrtm.org/omniORB/trunk/vxworks/omniORB-4.2.2-vxworks.patch
 patch -p1 -d omniORB-4.2.2 < omniORB-4.2.2-vxworks.patch
 cd omniORB-4.2.2
 mkdir build
 cd build
 ../configure
 make
 cd ..
 sed -i '1s/^/platform = ${VXWORKS_PLATFORM}\n/' config/config.mk
 cd src
 make export

ただし、VXWORKS_PLATFORMには動作環境に合ったものを入力するようにしてください。

VXWORKS_PLATFORM	CPU	VxWorksのバージョン	実装方法
powerpc_vxWorks_kernel_6.6	PowerPC	6.6	カーネルモジュール
powerpc_vxWorks_RTP_6.6	PowerPC	6.6	RTP
powerpc_vxWorks_kernel_6.9	PowerPC	6.9	カーネルモジュール
powerpc_vxWorks_RTP_6.9	PowerPC	6.9	RTP
simlinux_vxWorks_kernel_6.6	Linux上のシミュレータ	6.6	カーネルモジュール
simpentium_vxWorks_RTP_6.6	Linux上のシミュレータ	6.6	RTP
simlinux_vxWorks_kernel_6.9	Linux上のシミュレータ	6.9	カーネルモジュール
simpentium_vxWorks_RTP_6.9	Linux上のシミュレータ	6.9	RTP

OpenRTM-aist

以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DVX_VERSION=${VX_VERSION} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DOMNI_VERSION=42 -DCORBA=omniORB -DVX_CPU_FAMILY=${ARCH} ..
 make

ただし、TOOLCHAIN_FILE、VX_VERSION 、ORB_ROOT、ARCHには以下の設定をしてください。

TOOLCHAIN_FILE	VxWorks 6.6(カーネルモジュール、PowerPC)の場合は../Toolchain-vxworks6.6-Linux.cmake、それ以外の場合は../Toolchain-vxworks6.cmake
VX_VERSION	vxworks-6.6かvxworks-6.9
ORB_ROOT	omniORBのディレクトリ(例：/home/openrtm/omniORB-4.2.2)
VX_CPU_FAMILY	ppc(PowerPC)、simlinux(カーネルモジュール、シミュレータ)、simpentium(RTP、シミュレータ)

RTPの場合はcmakeコマンドに-DRTP=ONを追加する必要があります。

 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DVX_VERSION=${VX_VERSION} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DOMNI_VERSION=42 -DCORBA=omniORB -DVX_CPU_FAMILY=${ARCH} -DRTP=ON ..
 cmake --build . --config Release

VxWorks + ORBexpress

※現在のところ対応環境はVxWorks 6.6、PowerPCのみです。

以下のコマンドを入力してください。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build/
 cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${TOOLCHAIN_FILE} -DORB_ROOT=${ORB_ROOT} -DCORBA=ORBexpress ..
 make

TOOLCHAIN_FILE、ORB_ROOTには以下の設定をしてください。

TOOLCHAIN_FILE	カーネルモジュールの場合は../Toolchain-vxworks6.6-Linux.cmake、RTPの場合は../Toolchain-vxworks6.cmake
ORB_ROOT	ORBexpressのディレクトリ(例：/home/openrtm/OIS/ORBexpress/RT_2.8.4_PATCH_KC1)

QNX 6.5 + omniORB

VMWare上のQNX 6.5でビルドします。以下のページからISOイメージを入手してください。

http://www.qnx.com/download/group.html?programid=16780

pkgsrc

まずはパッケージ管理システムpkgsrcをインストールします。以下のコマンドでソースコードを入手してください。

 svn checkout --username ユーザ名 --password パスワード http://community.qnx.com/svn/repos/pkgsrc/HEAD_650/pkgsrc

ユーザー名、パスワードはQNXのアカウントのメールアドレス、パスワードを設定してください。

次に以下のコマンドでインストールします。コマンドはsuで実行してください。

 (cd pkgsrc/bootstrap && ./bootstrap)
 (cd pkgsrc/misc/figlet && ../../bootstrap/work/bin/bmake install)

環境変数PKG_PATHを設定しておいてください。

 export PKG_PATH=ftp://ftp.netbsd.org/pub/pkgsrc/packages/QNX/i386/6.5.0_head_20110826/All/

libuuid

まずはlibuuidのビルドをします。 libuuid-1.0.3.tar.gzをダウンロードしてQNXに転送してください。

https://sourceforge.net/projects/libuuid/files/

ファイルを展開してください。

 tar xf libuuid-1.0.3.tar.gz

libuuidのビルドにはsys/syscall.h、bits/syscall.h、asm/unistd.h、asm/unistd_32.h(もしくはasm/unistd_64.h)が必要になります。ファイルを入手してlibuuid-1.0.3の下にコピーしてください。

 libuuid-1.0.3
         |-sys
         |   |-syscall.h
         |-bits
         |   |-syscall.h
         |-asm
         |   |-unistd.h
         |   |-unistd_32.h(もしくはunistd_64.h)
         |-(省略)

以下のコマンドでビルド、インストールしてください。

 cd libuuid-1.0.3
 ./configure
 make
 make install
 cd ..

omniORB

まずはomniORB-4.2.3.tar.bz2を入手してQNXに転送してください。

https://sourceforge.net/projects/omniorb/files/omniORB/

ファイルを展開してください。

 tar xf omniORB-4.2.3.tar.bz2

以下のファイルについて変更が必要です。

configure
/beforeauto.mk.in

まずconfigureについては2箇所の変更が必要です。以下の*-*-nto-qnx)の行を追加してください。

 case "$host" in
   *-*-linux-*)   plat_name="Linux";    plat_def="__linux__";    os_v="2";;
   *-*-nto-qnx)   plat_name="Linux";    plat_def="__linux__";    os_v="2";;

以下のx86-pc-*)の部分を追加してください。

 case "$host" in
   i?86-*)   proc_name="x86Processor";     proc_def="__x86__";;
   x86-pc-*) proc_name="x86Processor"; proc_def="__x86__";;

mk/beforeauto.mk.inは以下の部分を変更してください。

 #OMNITHREAD_LIB += -lpthread #削除
 OMNITHREAD_LIB += -lsocket #追加

以下のコマンドでビルドします。

 ./configure
 make
 make install
 cd ..

OpenRTM-aist

OpenRTM-aistのビルドにはcmake、pkg-config、Python 2.7が必要です。

 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v pkg-config-0.25nb1
 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v cmake-2.8.5
 /usr/pkg/sbin/pkg_add -v python27-2.7.2

環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。

 export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig/

OpenRTM-aistのソースコードを入手してQNXに転送してください。

OpenRTM-aistのディレクトリに移動して以下のコマンドを実行します。

 mkdir build
 cd build/
 ln -s /usr/pkg/bin/python2.7 ./python
 export PATH=$PWD:$PATH
 cmake -DCORBA=omniORB ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)
 cmake --build . --target install

QNX 7.0 + omniORB

Ubuntu上にQNX Software Development Platform 7.0をインストールしてビルドします。まずはQNX Software Centerをインストールしてください。

http://www.qnx.com/download/group.html?programid=29178

 sudo apt-get install libgtk2.0-0:i386
 chmod a+x qnx-setup-201808201144-lin.run
 ./qnx-setup-201808201144-lin.run

QNX Software Centerを起動してAdd InstallationからQNX Software Development Platformをインストールしてください。

 /home/openrtm/qnx/qnxsoftwarecenter/qnxsoftwarecenter

libuuid

まずはlibuuidのビルドをします。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/libuuid/libuuid-1.0.3.tar.gz
 tar xf libuuid-1.0.3.tar.gz

 cd libuuid-1.0.3
 mkdir sys
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/sys/syscall.h sys
 mkdir asm
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/asm/unistd.h asm
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/asm/unistd_64.h asm
 mkdir bits
 cp /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/syscall.h bits

QNXクロスコンパイル環境設定のためにスクリプトを実行します。

 source ~/qnx700/qnxsdp-env.sh

以下のコマンドでビルドします。 qnx700のパスは適宜変更してください。

 ./configure --prefix=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/ CC="qcc -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" CXX="q++ -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" AR=ntox86_64-ar RANLIB=ntox86_64-ranlib --host=x86_64-unknown-linux-gnu
 make
 make install
 cd ..

omniORB

まずはomniORBのソースコードを入手してください。

 wget https://jaist.dl.sourceforge.net/project/omniorb/omniORB/omniORB-4.2.3/omniORB-4.2.3.tar.bz2
 tar xf omniORB-4.2.3.tar.bz2 
 cd omniORB-4.2.3

Ubuntu上でomniidlをビルドする必要があります。 qnxsdp-env.shを実行していない環境でomniORBのビルドを行いインストールしてください。

 ./configure
 make
 make install

QNXでビルドするために

 #OMNITHREAD_LIB += -lpthread
 OMNITHREAD_LIB += -lsocket

以下のコマンドでビルドしてください。

 make clean
 ./configure --prefix=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/  CC="qcc -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" CXX="q++ -V5.4.0,gcc_ntox86_64_gpp" AR=ntox86_64-ar RANLIB=ntox86_64-ranlib --host=x86_64-unknown-linux-gnu
 make
 make install

OpenRTM-aist

omniORB、uuidをpkg-configで検出するために環境変数PKG_CONFIG_PATHを設定してください。

 export PKG_CONFIG_PATH=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/lib/pkgconfig

以下のコマンドでビルドします。

 git clone https://github.com/OpenRTM/OpenRTM-aist
 cd OpenRTM-aist/
 mkdir build
 cd build
 cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../Toolchain-QNX7.cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/openrtm/qnx700/target/qnx7/usr/ ..
 cmake --build . --config Release -- -j$(nproc)

VMWareイメージの入手

VMWare用のイメージを入手するためには、QNX Software Centerでファイルをダウンロードします。

QNX Software Development Platform->Reference Images->QNX SDP 7.0 x86-64 virtual machine for VMWareをインストールしてください。

インストールしたQNX_SDP.vmxをVMwareで開くと仮想マシンが起動します。

RTコンポーネント	309
RTミドルウエア	35
ツール	23
文書・仕様書	2

OpenRTM-aist

Error message

OpenRTM-aist(C++版)のCMakeによるビルド手順

Windows + omniORB

Windows + TAO

Windows 10 IoT + omniORB

Ubuntu + omniORB

Ubuntu + TAO

VxWorks + omniORB

omniORB

OpenRTM-aist

VxWorks + ORBexpress

QNX 6.5 + omniORB

pkgsrc

libuuid

omniORB

OpenRTM-aist

QNX 7.0 + omniORB

libuuid

omniORB

OpenRTM-aist

VMWareイメージの入手

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.2-RELESE

統計

Choreonoid

OpenHRP3

OpenRTP

産総研RTC集

TORK

DAQ-Middleware

Navigation

News

About us

検索フォーム

Windows + omniORB

Windows + TAO

Windows 10 IoT + omniORB

Ubuntu + omniORB

Ubuntu + TAO

VxWorks + omniORB

omniORB

OpenRTM-aist

VxWorks + ORBexpress

QNX 6.5 + omniORB

pkgsrc

libuuid

omniORB

OpenRTM-aist

QNX 7.0 + omniORB

libuuid

omniORB

OpenRTM-aist

VMWareイメージの入手

ダウンロード

最新バージョン : 2.0.2-RELESE

統計

Choreonoid

OpenHRP3

OpenRTP

産総研RTC集

TORK

DAQ-Middleware