RT컴포넌트

여기에는 사용자가 작성한 여러가지 RT컴포넌트가 등록되고 있습니다. 컴포넌트의 개요, 스크린 샷 (또는 관련 그림), 페이지, source code 또는 바이너리 패키지에의 링크가 있어 자신이 필요한 컴포넌트를 찾아서 다운로드할 수 있습니다.

한편, 여기에는 NEDO차세대 로봇 지능화 기술개발 프로젝트의 성과, 과거의 RT미들웨어 콘테스트의 응모 작품도 포함되어 있습니다.

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音声駆動マニピュレーションシステム_te

Author:

root

Post date:

Thu, 2025-08-21 17:34

概要

任意の物体を取ってくるマニュピレーター

特徴

音声認識によって物体の指定ができる
把持した後，画像から認識した人の手に置くことができる

仕様

言語: Python，C++
OS: Ubuntu，Windows

使用ハード

intel REALSENSE DEPTH CAMERA D415i
CRANE+

コンポーネント群

新規作成

文字処理
画像処理
統括
マニピレーター制御

再利用

音声文字起こし

まねっこロボット

Author:

a448262375

Post date:

Wed, 2022-08-24 16:40

概要

人の動作を認識し、その動作を真似できるロボット。

特徴

数パターン事前に定義した人の動きを認識できる。
手の上げ下げ動作、足を使って回転動作ができる。
カメラとロボットが一体となっているため、カメラのフィードバックに応じて回転動作を決定することができる。

仕様

言語: Python、C++
OS: Ubuntu、Windows

コンポーネント群

新規作成

カメラ制御
骨格座標取得（OpenPose）
パターン認識
距離計算
動作決定

再利用

ロボットアーム Universal Robots UR5 制御コンポーネント

Author:

tonbo

Post date:

Wed, 2018-02-28 16:00

概要

Universal Robots社製のアーム UR5 をRTC経由で操作することが可能
- https://www.universal-robots.com/
UR5は、URスクリプトという独自のスクリプトを記述することで制御可能であるが、本コンポーネントではURスクリプトへの変換はurxパッケージを利用する
urxパッケージの初期化シーケンスは、コンポーネント内で行っているため、ユーザはurxパッケージを意識することなくアームを動かすことが可能
- URスクリプトについての仕様書は、UniversalRobots社のHomePageからダウンロードすることが可能

ポートの説明

ロボットアーム東京ロボティクス ToroboArm 制御コンポーネント

Author:

tonbo

Post date:

Wed, 2018-02-28 15:15

概要

東京ロボティクス社製のToroboArmをRTC経由で操作することが可能
- http://robotics.tokyo/
RTCに操作コマンドが隠蔽され、端末からの操作なしにアーム動作やモード変更を行うことが可能

ポートの説明

ロボットアーム RT Corporation CRANE-X7 制御コンポーネント

Author:

takahashi.saburo

Post date:

Wed, 2018-03-21 00:22

概要

RT Corporation製ロボットアーム CRANE-X7 を RTC 経由で操作することが可能
- http://www.rt-net.jp/crane-x7/
- 各関節は RBOTIS 製 Dynamixel モータがデイジーチェーン接続で利用されているため，PCからはUSBシリアルを通じて制御を行う

ポートの説明

Dockerによる RT ミドルウェア開発・検証環境の提供

Author:

root

Post date:

Mon, 2017-10-30 15:56

概要・特徴

OpenRTM-aist を仮想コンテナ環境OpenRTM on Dockerとして配布（DockerHubにて公開中）
- インストール不要で様々なバージョンのOpenRTM-aist を試すことが出来る
- 導入を支援するスクリプトや利用シーンに合わせたサンプルコード，ドキュメントを作成
- OpenRTM on Dockerを利用することで，さらなる応用が期待される
  - テスト自動化への応用
  - RTコンポーネントのリリースパッケージとしての利用

自己完結性を有する小型移動ロボット環境を用いた実演システムの開発

Author:

root

Post date:

Mon, 2017-10-30 15:51

概要・特徴

スイッチ一つで動作する卓上移動ロボットを用いたレースゲームを作ることができます．
DUALSHOCK 3コントローラを用いるため，年齢を問わず操縦を楽しむことができます．
最小構成でRaspberry Piを搭載した卓上の移動ロボットシステムを構築できるため， RTミドルウェアのソフトウェア資産を生かし，容易に拡張性の高いロボットシステムを作ることができます．
標準的な移動ロボット制御コンポーネントに対応できるように，Raspberry Piで動作する対応するPi2Goロボットのソフトウェア群，および，Raspberry Pi 3にBluetoothを介して直接接続して使用できるSony DUALSHOCK 3コントローラ用コンポーネントおよび接続方法のドキュメントを公開します．
本システムは大学での地域児童向けイベントや高校生向けイベントで実演し，来場者のみなさんに実際に操縦していただいています．
昨年度のRTミドルウェアコンテスト作品である，スイッチ一つで駆動できるZumo移動ロボットについても，さらに改良しました．サブシステム群を公開するとともに，ドキュメントも充実させました．

自撮りロボ

Author:

yuki.takamido

Post date:

Wed, 2017-08-02 13:57

概要

NAOを用いて自撮りロボット

特徴

NAOが撮影者を探して自撮り棒を用いて撮影してくれる。

仕様

言語: C++, Python
OS: Windows

コンポーネント群

新規作成

Self Camera Manager:各コンポーネントへ指示を送る
Camera Switch:使用するカメラを限定する

四足歩行ロボット制御用RTコンポーネント群

Author:

Miyamoto Nobuhiko

Post date:

Wed, 2016-10-26 09:18

概要・特徴

四足歩行ロボットを制御するためのRTC群
- クロール歩容、間歇クロール歩容、トロット歩容による歩行
- 再利用性向上のために多足歩行ロボット共通インタフェースの提案も行う
- 以下のハードウェアに対応
  - SunFounder製四足歩行ロボット(Crawling Quadruped Robot Kit for Arduino)
  - LEGO Mindstroms EV3により組み立てた四足歩行ロボット

小型移動ロボットによるRTミドルウェア学習教材

Author:

Miyamoto Nobuhiko

Post date:

Wed, 2016-10-26 09:25

概要・特徴

Raspberry Piマウス、LEGO Mindstorms EV3によるRTミドルウェア教材
- ロボットを制御するRTCの作成手順、作成例、講習会用チュートリアル、各デバイスを操作するプログラムの作成手順、無線LANアクセスポイント化の手順などをドキュメントに記載

2.1.0-RELESE	Download page
2.0.1-RELESE	Download page

RT-Component	154.5
RT-Middleware	35
Tools	25
Documentation	2

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