概要

• 機能単位で分割したRTユニットを、 VxWorks版OpenRTM-aist によりRTミドルウェア対応ユニットとしました。
• RTミドルウェア対応RTユニットには、サービスロボット用に開発した7軸アームユニットと移動ユニットがあります。

特徴

• アームユニット（右腕・左腕）は７自由度のため、多様な姿勢を実現することができます。
• 移動ユニットには３輪の全方向移動型と２輪差動型があります。
• アームユニットは基本動作としてＰＴＰ命令やＣＰ命令、移動ユニットは並進・回転命令を準備しており、上位から容易に実行可能です。
• ユニット内のコントローラにRTミドルウェアを搭載しており、他のRTミドルウェア対応モジュールとの接続が容易です。

ライセンス（公開条件）

• 組込み型のため，ソフトウェア単体での公開は予定しておりません。