真瀬さん：

こんにちは、産総研の原です。

USBカメラのキャプチャの件ですが、http://openrtp.jp/wiki/_default/ja/RTC
/index.html の
サイトにDirectShowを使ったカメラコンポーネントを置いています。こちらの方は、TimedOctSeqの
データ型で出力しますので、以前のものと置き換えて使えると思います。
また、出力される画像データもコンフィグレーションで画像のサイズを変更できますので、
Scaleコンポーネントは不要になります。

下の方にリンクのある

USBCapture_for_1.1.zip

をダウンロードして、コンパイルしてお使いください。
これは、OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASEで動作確認済みです。
このコンポーネントで小さい画像を送信すればとりあえずは、バッファの問題はクリアすると思います。

(2012/08/19 4:10), soosan mr wrote:

安藤さん、中本さん

こんにちは。
真瀬です。

御返事、ありがとうございます。
（返信が遅くすみませんでした）

インラインで失礼します。

>OpenRTM-aist-1.0.0-RC版をお使いのようですが、理由があって
>古いのをお使いなのでしょうか？

理由はありません。OpenRTM-aistのＨＰサンプルで、
USBCameraAcquire.exeを紹介されていましたので、
利用しました。

>でなければ、1.1.0に付属の、DirectShowCam (or OpenCVCamera)
>Scale コンポーネントを利用して、画像サイズを小さくしてAndroidに
>送信してみると、とりあえずはうまくいくかもしれません。
>＃ただし、データ型はTimedOctetSeqからCameraImageに変更されています。

やってみました。
但し、受信側Androidで新たな課題が出てしまいました。

1.1.0に付属のDirectShowCam.exeは見つけられませんでしたが、
DirectShowCamComp.exeは見つけました。
同じく、Scale コンポーネントは見つけられませんでしたが、
ScaleComp.exeは見つけました。
※データ型はCameraImageです。

安藤さんが書かれた、
『Scale コンポーネントを利用して、画像サイズを小さく』とは、
DirectShowCamComp.exeから出力した動画を、
ScaleComp.exeでサイズを小さくするイメージでしょうか？
（具体的には、「120 x 90」に小さくするイメージでしょうか？）

ここまでは試せそうなのですが、
受信側Androidで課題が出ました。
それは、InPort<CameraImage>を初期化するメソッドにおいて、
jp.co.sec.rtm.RTCServiceのメソッドaddInPort()を利用して
m_inPortをaddしようとした時、
--------------------------------------------------------
import jp.co.sec.rtm.RTCService;
import jp.go.aist.rtm.RTC.port.InPort;
private InPort<CameraImage> m_inPort;
private RTCService rtcService;
rtcService.addInPort(m_inPort);
--------------------------------------------------------
この時、エラー「org.omg.PortableServer.Servant を解決できません。」
となってしまいます。
メソッドaddInPort()の引数の型がimport jp.co.sec.rtm.InPort;で
m_inPortの型が jp.go.aist.rtm.RTC.port.InPort;で違うからです。

私がInPort<CameraImage>に対応するRTCServiceを見つけられて
いないだけと思いますが、InPort<CameraImage>に対応する
RTCServiceはどちらでしょうか？

RTM on Androidの最新は、「1.0.2」(2012/07/30)ですね。
一応、最新のRTM.jar(RTCServiceを含む)を配置してみましたが、
エラーは解決できませんでした。

アドバイス、よろしくお願い致します。

＞ただ、本質的な解決にはRTMonAndroid側のバッファ・サイズを大きく
＞剃る必要があるかもしれません。ソースは公開されていないようですので、
＞中本さんにお願いしてバッファサイズを大きくしたものを公開してもらう
＞しか無いかもしれませんね。（もしくはオプション指定で変えられる？）＞よろしくです、中本さん

こちらも、興味があります。

以上です。
よろしくお願い致します。

2012年8月14日 10:52 Ando Noriaki <n-ando@aist.go.jp>:

真瀬さん、中本さん

産総研 安藤です

画像のUSBCameraAcquire コンポーネントは出力がTimedOctetSeq
だったとおもいますので、データのサイズは

width x height x depth + long x2

になるかと思います。
＃正確にはsequence型の付属情報を格納する領域が
＃必要なので、あと数バイトは大きいと思いますが。。。。

受信バッファが32kB程度とのことですので、
(+ (* 120 90 3) 4 4)　=>32408 byte

したがって、120 x 90 程度の画像であればバッファをあふれさせる
ことは無いかと思います。

OpenRTM-aist-1.0.0-RC版をお使いのようですが、理由があって
古いのをお使いなのでしょうか？
でなければ、1.1.0に付属の、DirectShowCam (or OpenCVCamera)
Scale コンポーネントを利用して、画像サイズを小さくしてAndroidに
送信してみると、とりあえずはうまくいくかもしれません。
＃ただし、データ型はTimedOctetSeqからCameraImageに変更されています。

ただ、本質的な解決にはRTMonAndroid側のバッファ・サイズを大きく
剃る必要があるかもしれません。ソースは公開されていないようですので、
中本さんにお願いしてバッファサイズを大きくしたものを公開してもらう
しか無いかもしれませんね。（もしくはオプション指定で変えられる？）＞よろしくです、中本さん

> 中本さん
>
> こんにちは。
> 真瀬です。
>
> 御解答、ありがとうございます。
>
> Marshalizerクラスですね、勉強してみます。
>
>>バッファの最大サイズを変更すれば受信できると思いますが、
>>USBCameraAqcuireComp側から送信しているデータのサイズはどれだけか分かりますか？
>
> androidアプリをデバックして調べてみましたが、
> デバック・ログにはまだ見つけておりません。
> （ログに出ているかな、と思っているのですが）
>
> USBCameraAqcuireComp側のログですが、
> "7.39705 [FPS]"と出力されているだけでした。
>
> USBCameraAqcuireCompのソースを解析しようと
> 思い始めたところです。
>
> ちなみに、ソースですが、
> OpenRTM-aistのＨＰを見ています。
> （http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-100-rc1）
> C++版Windows専用ソース：OpenRTM-aist-1.0.0-RC1-win32.zip
>
> <フォルダ>
> ・/Ｃ++/OpenRTM-aist/examples/USBCamera/
> ＜ファイル＞
> ・USBCameraAcquireComp.cpp
>
> 現状報告でした。
> また、連絡させて頂きます。
>
> ちなみにですが、
> ＞バッファの最大サイズを変更すれば受信できると思いますが、
> とありますが、
> RTM on Android側で変更する方法を知りません。
> 教えて頂けないでしょうか？
>
> 以上です。
> よろしくお願いします。
>
>
>
> 2012年8月13日 22:24 Hiroyuki Nakamoto <nakamoto@sec.co.jp>:
>
>> 真瀬様
>>
>> セックの中本です。
>> RTM on Androidの開発者の一人です。
>>
>> お問い合わせの件について、回答いたします。
>>
>> RTM on Androidが用意しているMarshalizerというクラスの中で、
>> 受信したTimedOctetSeqのデータのアンマーシャリング(データの
>> 解析)をおこなっているのですが、そこで受信データ用のバッファ
>> 領域のサイズをオーバーしているため、エラーが発生しているよう
>> です。
>>
>> RTM on Androidでは、データの受信最大サイズを32768バイトに制限
>> しているのですが、そのためかも知れません。
>>
>> バッファの最大サイズを変更すれば受信できると思いますが、
>> USBCameraAqcuireComp側から送信しているデータのサイズはどれだけか
>> 分かりますか？
>>
>> よろしくお願いいたします。
>>
>> 以上
>>
>> (2012/08/13 1:10), soosan mr wrote:
>> > openrtm-usersの皆さん
>> >
>> > こんにちは。
>> > 真瀬です。
>> >
>> > 個人でRTMonAndroidを勉強しています。
>> > 現在アプリを作成中ですが、
>> > わからないことが出てきましたので、
>> > メールさせて頂きました。
>> > アドバイス頂ければ、と思います。
>> >
>> >