(English announcement follows Japanese.)

OpenRTM-aist用のシステム構築ツールセット2.0をリリースしました。

個々のRTコンポーネントやRTシステムを制御するPythonライブラリ群は含めてい
ます。
RTSystemEditorの操作をPythonプログラムで自動化したい場合はrtctreeと
rtsprofileをお使いください。

rtcshellとrtsshellはRTSystemEditorの操作をコマンドラインで実現できるだけ
ではなく、以下の用な使い方もできます。

- 通信中のDataPortのデータを読んだり書いたりするオンラインデバッグをする
- シェルスクリプトでコンポーネントの管理を自動実行する
- コンポーネントAが起動が終わったことを確認してからコンポーネントBを起動する

今までRTSystemEditorが使えなかった以下のような場合にお勧めします。

- リソースが少ないロボットに搭載されたコンピュータの場合
- リモートからRTSystemEditorで接続することができない場合

１.0からの変更は以下のようです。

■rtctree

* 実行コンテキストに関してより多くの情報を解析するようにしました。
* ORBオブジェクトを外部から与えられるようにしました。
* reparse_connections()関数をpublicにしました。
* ノードで使用されているORBを取得するための新しいAPIを追加しました。
* コンテキストから名前をアンバインドするための新しいAPIを追加しました。
* より多くのCORBAオブジェクトへのアクセスを可能にしました。
* ゾンビの認識効率が向上しました。
* 未知なCORBAオブジェクトの扱い方を修正しました。
* オーナーが未知なポートの扱い方を修正しました。
* rtctreeオブジェクトをスレッドセーフにするためのロックを追加しました。
* ツリーのオブジェクトを再ロードするためのAPIを追加しました。
* 適切なinheritence取り扱いのために__init__関数を修正しました。
* 特定のECの中のコンポーネントの状態を得るための新しいAPIを追加しました。
* 特定のECの中のコンポーネントの状態を更新するための新しいAPIを追加しま
した。

■rtcshell

* Windows 対応のための調整。
* 親ディレクトリを示すパスの扱い方を修正しました。
* 新しいコマンド：rtdel
* 新しいコマンド：rtinject
* 新しいコマンド：rtprint
* rtcat：未知の接続の数を表示します。
* リファクタリング:全てのコマンドをPythonのスクリプトからも簡単に使える
ようにしました。
* シェル補完機能の追加（鈴木圭介氏より提供）
* rtcwdをcsh系のシェルで使用できるようにしました。
* rtcat：rtctreeから取得できるようになった実行コンテキストに関する新しい
情報を表示します。
* rtls：lsと一致するように再帰オプションを-rから-Rにの変更しました。
* rtls：未知のオブジェクトを死んだファイルとして表示します。

■rtsprofile

* Message Sendingの情報の解析を修正しました。
* PrecedingConditionのタイムアウトのデータ型を整数にしました。
* YAMLフォーマットを使えるようにしました。
* テストを追加しました。
* Preceding Conditionsのデフォルトを"SYNC"に変更しました。
* バグフィクス

■rtsshell

* シェル補完機能の追加（鈴木圭介氏より提供）
* プランニングの機能の追加

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Version 2.0 of the system construction tool set for OpenRTM-aist has been
released.

This tool set includes two Python libraries for working with RT
Components and
RT Systems. We recommend using the rtctree and rtsprofile libraries to
automate
working with systems created using RTSystemEditor.

rtcshell and rtsshell are command line tools that can do much of what
RTSystemEditor can do, and more. Use them to:

- View the data being sent by a DataPort, or write data to a DataPort,
from the
command line.
- Manage components using shell scripts.
- Start Component B automatically after Component A has been confirmed
to have
started correctly.

You can use these tools in places that RTSystemEditor is not useful,
such as:

- Resource-constrained on-board computers of robots.
- Computers that you cannot connect to remotely to use RTSystemEditor.

The changes from version 1.0 are:

- rtctree

* Parse more information about execution contexts
* Added the ability to use a provided ORB instead of creating one
* Exposed the reparse_connections() method
* New API call to get the ORB used for a node
* New API call to unbind a name from a context
* Allow access to more CORBA objects
* Catch more zombies
* Handle unknown CORBA object types.
* Handle the case of unknown port owners.
* Added locks to make rtctree objects thread-safe.
* Added API for forcing a re-parse of any object in the tree.
* Cleaned up __init__ functions for proper inheritence handling.
* New API call to get the state of a component in a specific EC.
* New API call to update the state of a component in a specific EC.

- rtcshell

* Fixes for Windows
* Fixed problems handling paths referencing parent directories
* New command: rtdel
* New command: rtinject
* New command: rtprint
* rtcat: Print the number of unknown connections
* Major refactoring: all commands can now be imported and called from
Python scripts easily
* New Bash completion script (thanks to Keisuke Suzuki)
* Support csh in rtcwd
* rtcat: Print new information available from rtctree for execution contexts
* rtls: Change recurse option from -r to -R to match ls
* rtls: Handle unknown objects; display them like dead files

- rtsprofile

* Fixed parsing of Message Sending nodes.
* PrecedingCondition timeout type is now integer.
* Added YAML support.
* Added tests.
* Changed the default string for Preceding conditions to "SYNC".
* Minor bug fixes

- rtsshell

* Added bash-completion script.
* Added planning capability.

Geoffrey Biggs