末廣様
産総研のジェフです。
rtc_handleを1.0にあわせることをお疲れさまです。確かに0.4.2から詳しいとこ
ろはよく変わりました。
１）rtctreeの場合、APIの中にポート名からコンポーネント名を消します。参照
はこのファイルの２１４行目です。
http://github.com/gbiggs/rtctree/blob/3395f0f6c0bd21329bf11ee20c85d5fb8b50fba2/rtctree/ports.py
例えば、rtcshellはポートを使う時、rtcshellのコードはより綺麗になります。
２）接続されてないポートにデータを書けないようです。そのために、rtcshell
でdummy connectionを作ってデータを書きます。参照はこのファイルの７９行目
です。
http://github.com/gbiggs/rtcshell/blob/6ee7c982edc3e82282f5dee48ba6c87a4d7cab74/rtcshell/rtinject.py
こうなった理由はポートとトランスポートをもっと分かれたようにするためにだ
と思います。
ところで、rtcshellをshellだけじゃなくて、Pythonからも呼べます。例えば、
shellの場合：
$ rtinject ConsoleOut0.rtc:in 'RTC.TimedLong(RTC.Time(0, 0), 5)'
Pythonの場合：
rtcshell.rtinject.main(argv=['ConsoleOut0.rtc:in',
'RTC.TimedLong(RTC.Time(0, 0), 5)'])
３）この問題について思ったことはないんですが、rtctreeの場合、できます。
ちょっと複雑ですけど。コネクションから取りたい場合はrtctreeがAPIの中でコ
ネクションのポートを探して、コネクションのオブジェクトに入れます。ポート
の場合は既にCORBAオブジェクトがあるので、そのCORBAオブジェクトから取れます。
以上、よろしくお願いいたします。
On 17/05/10 19:47, ts wrote:
> 皆様，
>
> 末廣＠電通大です．
> OpenRTM-aist-Python-1.0.0がリリースされたので，
> rtcやrtc_handleの0.4.2からの移植を始めました．
>
> rtcについては個人的に愛用していたread側のOnWriteコールバックが
> なくなったことを除けば，大きな変更なしに移れそうだという感触です．
>
> rtc_handleの方は少し困った状況になっています．
> 皆様のお知恵を拝借できればと思って状況を説明します．
> 松坂さん，栗原さんに作成して頂いたものをベースにしたとりあえずのものは
> に置いてあります．
>
> コンポーネントのactivate/deactivate/reset，
> コンポーネント同士の接続／切り離し，
> コンポーネントのconfigurationサービスの利用
> などは使えることを確認しています．
>
> 困っている点は，
> (1)ポート名に，コンポーネント名がくっついてくる．
> 0.4.2では，ポート名はポート名だけだったのですが，
> 1.0.0ではなぜか，コンポーネント名.ポート名の形式になっています．
> 一見親切なのですが，コンポーネントを取り替えても動くプログラムを
> 作ろうとすると，かえって処理が複雑になってしまいます．
> これはもとに戻す予定はないのでしょうか．
> (2)'dataport.corba_cdr.inport_ref'にwriteしてもデータが送られない？
> ちゃんとconnectしたrtcからはデータが届いているのですが，
> rtc_handleからwriteしてもだめに見えます．
> PORT_OKはかえってくるのですが使い方が違うのでしょうか？
> (3)'dataport.corba_cdr.outport_ref'がない．
> outportの側はobject referenceすら取得できません．
>
> これらについて何かご存知でしたら教えて頂けると助かります．
> まだサービスポートについては調べていませんが，
> どうなるか少し心配しています．
>
> ポートへのアクセスを全面的に設計し直す必要があるのでしょうか．
>
> 以上，よろしくお願いします．
皆様，
末廣＠電通大です．
OpenRTM-aist-Python-1.0.0がリリースされたので，
rtcやrtc_handleの0.4.2からの移植を始めました．
rtcについては個人的に愛用していたread側のOnWriteコールバックが
なくなったことを除けば，大きな変更なしに移れそうだという感触です．
rtc_handleの方は少し困った状況になっています．
皆様のお知恵を拝借できればと思って状況を説明します．
松坂さん，栗原さんに作成して頂いたものをベースにしたとりあえずのものは
に置いてあります．
コンポーネントのactivate/deactivate/reset，
コンポーネント同士の接続／切り離し，
コンポーネントのconfigurationサービスの利用
などは使えることを確認しています．
困っている点は，
(1)ポート名に，コンポーネント名がくっついてくる．
0.4.2では，ポート名はポート名だけだったのですが，
1.0.0ではなぜか，コンポーネント名.ポート名の形式になっています．
一見親切なのですが，コンポーネントを取り替えても動くプログラムを
作ろうとすると，かえって処理が複雑になってしまいます．
これはもとに戻す予定はないのでしょうか．
(2)'dataport.corba_cdr.inport_ref'にwriteしてもデータが送られない？
ちゃんとconnectしたrtcからはデータが届いているのですが，
rtc_handleからwriteしてもだめに見えます．
PORT_OKはかえってくるのですが使い方が違うのでしょうか？
(3)'dataport.corba_cdr.outport_ref'がない．
outportの側はobject referenceすら取得できません．
これらについて何かご存知でしたら教えて頂けると助かります．
まだサービスポートについては調べていませんが，
どうなるか少し心配しています．
ポートへのアクセスを全面的に設計し直す必要があるのでしょうか．
以上，よろしくお願いします．