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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
安藤樣
コンポーネントの状態遷移と実行コンテキストの状態遷移は、
仕様上、互いに何らかの関連や制約があるのでしょうか?
現在の実装では、コンポーネントの状態遷移は、
実行コンテキストがRunning状態でなければ
実行されないようになっています。
そのため、実行コンテキストがStopped状態で、
activate/deactivate/reset_component()
を呼んでも実際は何も起こりませんが、
それらの戻り値はRTC::RTC_OKとなるため、
状態遷移が起こるかのように見えてしまいます。
また逆に、コンポーネントがActive状態のときに
実行コンテキストをstop()すると、
周期的にonExecute()が呼ばれている最中に
突然onShutdown()が呼ばれて、
コンポーネントがActive状態のまま
実行コンテキストがStopped状態になります。
その後再び実行コンテキストをstart()させると、
onStartup()が呼ばれた後、
いきなりonExecute()が呼ばれてしまいます。
以上のような現象は、望ましくない場合もあるかと
思いますが、仕様でそうなっているのでしょうか?
よろしくご教授願います。
清水