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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
パッケージが用意されていない UNIX 環境や、クロス開発環境、OpenRTM-aist 本体のソースを変更して利用したい場合には、ソースからコンパイルすることができます。 ここでは、ダウンロードページやリポジトリからソースを取得し Linux 上 で OpenRTM-aist をビルドする方法を解説します。
配布ソースのビルド
OpenRTM-aist (C++版) は autotools を利用したビルド環境を提供しているため、様々な環境で容易にビルドできます。
対応 OS およびディストリビューション
OpenRTM-aist は下記の OS および Linux ディストリビューションで動作することが確認されています。
これ以外の環境でも、一般的 Linux/UNIX 環境であれば、ビルドできる可能性があります。
依存ライブラリ
OpenRTM-aist-1.0.0 のインストールには下記の開発環境およびライブラリが必要です。
それぞれのライブラリ等のドキュメントに従いインストールを行ってください。 これらのパッケージが、標準のディレクトリー(/usr、/usr/local 等)下にインストールされていると、以降の OpenRTM-aist のコンパイル作業を比較的簡単に行うことができます。
UbuntuやFedora等特定のディストリビューション向けには、以下のリポジトリに ''pkg_install_OS名.sh’’という依存ライブラリやOpenRTMのパッケージをインストールするスクリプトが用意されています。
これらのインストールスクリプトの使い方については、「一括インストール・スクリプト」のページをご覧ください。
ソースのダウンロード
OpenRTM-aist のソースをダウンロードします。 ソースコードは、http://www.openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/ の下のバージョン番号フォルダ以下からダウンロードできます。 バージョン1.1.2のソースコードは以下の場所にあります。ソースコードの展開
まずソースコード OpenRTM-aist-X.X.X.tar.gz を適当なディレクトリーに展開します。
ビルド
OpenRTM-aist はパッケージのビルドに autoconf、automake を使用しています。 ビルドの仕方は、他の autoconf、automake を使用したパッケージと同様に行います。
[options]で使用可能なオプションは
で参照してください。
make
configure が正常に終了したことを確認してください。正常に終了したら make します。
ビルドが正常に終了したら、ヘッダファイル、ライブラリ、ユーティリティコマンド群をインストールします。
以上で、ソースコードからのビルドおよびインストールは終了です。
リポジトリのソースのビルド
OpenRTM-aist は開発に利用している subversion リポジトリを一般に公開しています。 リポジトリからチェックアウトしたソースコードからビルドを行うこともできます。
必要なツール
リポジトリからチェックアウトしたソースは configure スクリプトや Makefile.in が含まれていません。これらを生成するには、
等のツールが必要ですので予めインストールしておきます。 これらの必要なツールをインストールする際、Ubuntuなどでは上で紹介した「一括インストール・スクリプト」を利用することもできます。
Ubuntuではpkg_install_ubuntu.shを以下のように実行することで、OpenRTM-aist 本体の開発を行う開発者向けのツール(automake等含む)などもまとめてインストールすることができます。
ソースのチェックアウト
ソースをリポジトリからチェックアウトします。
autogen.shの実行
チェックアウトすると、OpenRTM-aist というディレクトリーができているはずですので、そのディレクトリーに入ります。
build ディレクトリーの下に autogen というシェルスクリプトがあることを確認し、このスクリプトを実行します。 実行には、数分程度の時間がかかることがあります。
configure & ビルド
autogen の実行により、configure が OpenRTM-aist ディレクトリー内にできているはずですので、以降は通常のソースからのビルドと同様に、configur & make でビルドします。
make dist
make dist を行うことで openrtm.org で配布しているようなソースのパッケージを作成することもできます。 また、make dist では Windows 上でビルド可能なソースコードのパッケージも同時に作成します。 ただし、make dist を行うには、doxygen や latex、qkc等、さらに追加のコマンドが必要となります。
生成されたソースパッケージはそれぞれ以下の通りです。