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RT-Component

This section contains user-created RT-Components. Each RT-Component has an overview, screen shots (or related figures), a link to a web page, source code and binary packages. You can search for and download RT-Components that meet your needs.

This list includes RT-Components that are developed in the NEDO Next Generation Robot Software Development Project and previous RT-Middleware contests.

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実機とシミュレータを併用するロボットプログラミング教材のための支援ツール

Author:

root

Post date:

Mon, 2017-10-30 15:14

概要・特徴

ロボットプログラミングの学習では実機とシミュレータを切り替えることのできる教材が有用である．大阪電気通信大学では，RTミドルウェアとChoreonoidを利用してそのような教材を構成し授業を行っている．しかし，それらの標準のソフトウェアだけでは，操作が煩雑で学習の妨げになりやすく，実機を複数人で共用する場合にトラブルが起こりがちであった．そこで，rtctreeとTkinterを利用したGUIの支援ツールを開発し授業で活用した．本発表では，それを発展させ，設定ファイルを書き換えることによって様々な実機とシミュレータの組み合わせに利用できるように汎用化したツール，ロボットプログラミングマネージャ(RPM)を紹介する．

対戦アルゴリズムを容易に変更可能なエアホッケーロボットRTC

Author:

uyaponz

Post date:

Mon, 2012-11-19 23:07

概要

本システムは、電気通信大学知能システム学講座に設置されているエアホッケーロボットを使った対戦アルゴリズム開発を促進するものであり、以下の4つのコンポーネントで構成されています。

エアホッケー関連のパラメータを管理・供給するコンポーネント
パックの位置を検出するコンポーネント
マレットの位置を検出するコンポーネント
ロボットアームを制御するコンポーネント

これらのコンポーネント群を利用して対戦アルゴリズムRTCを作成することで、対戦アルゴリズムの開発や比較検証を容易に行うことができます。

OpenCV-rtcs

Author:

openrtm

Post date:

Tue, 2011-06-07 09:57

概要

画像処理ライブラリとして広く利用されているOpenCV- 2.0の様々な処理関数をRTコンポーネント化
再利用性の高い画像処理RTコンポーネント群

特徴

データポートの型に画像処理用データ型（CameraImage）を採用
画像の動的リサイズに対応
表示RTCはマウス・キーに対するイベント操作に対応
複数のカメラに対応

移動ロボットのソフトウェア開発のための屋内環境シミュレータRTC

Author:

shigemura

Post date:

Wed, 2011-10-26 17:15

概要

　環境シミュレータは屋内環境、そこで行動するロボット、そして環境内の人の動きを再現します。このシミュレータはセンサ出力や人物検出結果、地図などさまざまな情報を出力します。また、ロボット制御命令（指定する速度）を入力することによってシミュレータ上の仮想移動ロボットを制御することができます。

　このRTコンポーネントを使用することによって実際に実験することが難しい多数の人が行動する環境での試験を行うことができるようになり、また開発したアルゴリズムのそのような環境での動作を安全に検証することができます。

　図の橙色の丸がロボットを、緑の丸が人を表しています。

RTミドルウェアの学習を目的とした安価で入手容易なロボット上での実行環境

Author:

s08tm049

Post date:

Wed, 2011-10-26 17:19

概要

RTミドルウェアの導入教育を目的とした安価＆入手容易＆多人数向け＆初心者向けのRTミドルウェア学習環境
開発した移動ロボットは自律移動を実現
移動能力に関しては，リファレンスハードウェアを使用した場合と同等の学習環境を実現

PA10アーム分解運動速度制御RTC群

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2011-06-10 10:34

概要

　三菱重工業製汎用ロボットPA10用の分解運動速度制御動作（手先座標動作
　指令）を実現するRTC 群です。
　アームベース座標系内での手先位置を与えて制御することが可能であり、
　アームの構造に合わせた順運動学RTCとヤコビ行列を解くRTCなどにより
　構成される。汎用的なセンサーベースの作業システムで用いることを想定し、
　ビジュアルサーボ力覚制御の導入など、機能拡張が可能である。

注意点

　Windows版は、下記ライブラリを使用しています。
　　　●VPython(シミュレータ動作環境)、三菱重工業製PAライブラリ(実機動作環境)
　　　　Ubuntu版については、
　　　●本モジュールでは実機動作環境は用意していません。
　　　●依存ライブラリとして、VPython(シミュレータ動作環境)を使用しています。

ライセンス

　商用以外の利用の場合、修正BSDライセンスが適用されます。

RTC-OpenRAVE

Author:

openrtm

Post date:

Fri, 2011-07-15 11:49

概要

ロボットアームなどのマニュピュレーションを行うオープンソースであるOpenRAVEに機能をRTC経由で利用することができる。

特徴

RTCの機能(データポート/サービスポート)をOpenRAVEのプラグインとして内包し、RTCのポートを介してOpenRaveの機能を外部に提供する。
ロボットシステムに応じて、OpenRAVEの全機能をシームレスにRTCから利用可能

ライセンス

Eclipse Public License - Version 1.0

写真撮影ロボット制御のためのRTC群

Author:

root

Post date:

Mon, 2017-10-30 15:22

概要・特徴

全自動写真撮影サービスのためのRTC群
従来の写真撮影サービスをブラッシュアップし，撮影動作時間短縮やエンターテインメント性を向上した
色調変化させた写真を選択し印刷できるRTC，印刷写真にロゴ・フレームを貼るRTCも公開する

圧力計測と音声出力を組み合わせた生活を彩るアプリケーション群の開発

Author:

Kazuki

Post date:

Mon, 2019-10-28 20:00

教育用ロボットアームコンポーネントの開発

Author:

masaki

Post date:

Fri, 2016-10-28 12:48

概要

教育用ロボットアームであるCRANE+を動力学シミュレータChoreonoid上で動作する環境を構築しました。 RTコンポーネントを使って簡単に動かすことができるのでロボットアーム教育に活用できます。

特徴

パソコン1台あればアーム制御を体験できます。
アーム制御RTCはOpenRTM-aist ロボットアーム共通インターフェース1.1に対応しているため，他システムへの応用もできます。
シェルスクリプトを使用しているので，スムーズにシミュレーション開始まで行うことができます。

RT-Component	154.5
RT-Middleware	35
Tools	23
Documentation	2

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