説明

概要

• 移動ロボットの操縦情報より，音声発話を行うコンポーネントを開発した．
• ゲームパッド等の遠隔操作デバイスの入力情報より，コンポーネント内部でロボットの進行方向の場合分けを行い，移動情報に応じた音声ファイルを読み込み発話する．

仕様

• 言語: C++
• OS: Windows 10

コンポーネント群

新規作成

ロボット用コンポーネント

• Voice_output_ver2: Command_inポートからロボットの操縦量をTimedVelocity2D型で受取り，その数値によって場合分けを行い，操作量に応じた音声発話を行う．

既存のコンポーネント

操縦者用コンポーネント

• GamePad_ver2: ゲームパッドの操作量をTimedVelocity2D型で出力するコンポーネント．DXライブラリを用いる．
• ControllerClient: ゲームパッドの操縦量をサーバに送信し，RSNP通信を行うためのコンポーネント．

ロボット用コンポーネント

• RobotClient_ver2: サーバに送られた操縦量を受取るためのコンポーネント．TimedVelocity2D型を出力する．
• RTC_iWs09: 今回使用する移動ロボットであるiWs09を制御するためのコンポーネント．TimedVelocity2D型を受信する．

ソースコード及び操作マニュアル

https://github.com/IidaYuki0/Voicing_RTC_for_teleoperation.git