概要

• OpenRTM-aist-2.0の機能であるROS Transportを活用したOpenRTMとROSによる相互運用システム
• 開発したRTコンポーネントはロボットアーム共通インターフェースのブリッジとして利用可能になるため，様々なROS対応のマニピュレータに適用可能
• 一例としてROS対応マニピュレータであるMOTOMAN-GP8による検証を行った

仕様

• 言語：C++，Python
• OS：Linux (Ubuntu18.04)
• RTミドルウェア：OpenRTM-aist-2.0
• ROS：ROS melodic

コンポーネントおよびマニュアル

• 開発したコンポーネント

概要

MQTT通信モジュールをOpenRTM-aistに組み込むことで、RTコンポーネントにおけるデータポート間の通信インタフェース型としてIoT（Internet of Things）プロトコルの一つであるMQTT（Message Queuing Telemetry Transport）を選択できるようになります。

これにより、OpenRTM-aistをIoTシステム構築用のミドルウェアとして活用できます。