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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
C++版
Windows
Visual Studio 2017がインストール済みの環境で確認してください。
Chocolateyのインストール
以下のページの指示に従いインストールします。
Python3のインストール
以下のコマンドでインストールします。
OpenSSLのインストール
以下からWin64OpenSSL-1_0_2r.exeを入手して、それを実行してインストールします。
以下の環境変数を設定します。
環境変数PATHにC:\OpenSSL-Win64\binを追加します。
asio、eigen、tinyxml、tinyxml-usestl、log4cxxのインストール
以下のページからNuGetパッケージ(.nupkg)ファイルをダウンロードしてください。
以下のコマンドでインストールします。依存するNugetパッケージが増える場合もあるようなので、適宜変更してください。
Python用パッケージのインストール
以下のコマンドでインストールします。
ROS2のインストール
以下のページからros2-crystal-20190314-windows-release-amd64.zipをダウンロードします。
C:\dev\ros2等に展開して完了です。
OpenRTM-aistのビルド
CMake実行前にROS2の環境を設定するスクリプトを実行します。
CMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。
その他の手順は通常と同じです。
適当な場所にインストールしてください。
インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。
動作確認
<'インストールしたパス'>\2.0.0\Components\C++\Examples\vc14のサンプルコンポーネントを実行します。
以下の内容のrtc.confを作成してください。
ROS/ROS2用のシリアライザと対応するROS/ROS2メッセージ型の関係を以下のリンクで示します。
コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。
実行前に環境変数PATHに以下を追加する必要があります。
ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。
Ubuntu
ROS2のインストール
以下のコマンドでインストールします。
ROS2用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)
OpenRTM-aistのビルド
CMake実行時にFASTRTPS_ENABLE、ROS2_ENABLEのオプションをONにします。
その他の手順は通常と同じです。
ビルド後にインストールしてください。
動作確認
以下のrtc.confを作成します。
OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。
RTCを起動して動作確認します。
それぞれ別のターミナルから起動してください。
Python版
Windows
執筆中
Ubuntu
ROS2のインストール
以下のコマンドでインストールします。
ROS2の環境設定のbashを実行するようにします。
omniORBpy
執筆中
OpenRTM-aistのインストール
OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。
以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をビルド/インストールしてください。
動作確認
ros2のsetup.bashを実行するとPYTHONPATHが上書きされるようなので以下のコマンドを実行する。
omniORBpyがインストールされているディレクトリにあわせて変更してください。
以下のようなrtc.confを作成し、ROS2Transport.pyをロードし、インターフェース型にros2、シリアライザにros2:std_msgs/Float32を指定して起動するように指定します。
OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。
以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。