ROS2通信機能の利用

C++版

Windows

Visual Studio 2017がインストール済みの環境で確認してください。

Chocolateyのインストール

以下のページの指示に従いインストールします。

Python3のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 > choco install -y python

OpenSSLのインストール

以下からWin64OpenSSL-1_0_2r.exeを入手して、それを実行してインストールします。

以下の環境変数を設定します。

OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

環境変数PATHにC:\OpenSSL-Win64\binを追加します。

asio、eigen、tinyxml、tinyxml-usestl、log4cxxのインストール

以下のページからNuGetパッケージ(.nupkg)ファイルをダウンロードしてください。

以下のコマンドでインストールします。依存するNugetパッケージが増える場合もあるようなので、適宜変更してください。

 > choco install -y -s <'''ダウンロードしたパス'''> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx

Python用パッケージのインストール

以下のコマンドでインストールします。

 > python -m pip install -U catkin_pkg empy pyparsing pyyaml setuptools

ROS2のインストール

以下のページからros2-crystal-20190314-windows-release-amd64.zipをダウンロードします。

C:\dev\ros2等に展開して完了です。

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行前にROS2の環境を設定するスクリプトを実行します。

 > call C:\dev\ros2\local_setup.bat

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEROS2_ENABLEのオプションをONにします。

 > cmake  -DORB_ROOT=C:/workspace/omniORB-4.2.3-win64-vc14 -DCORBA=omniORB -G "Visual Studio 15 2017" -A x64 -DFASTRTPS_ENABLE=ON -DROS2_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

適当な場所にインストールしてください。

インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。

 > cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:/workspace/OpenRTM-aist/build_omni/install
 > cmake --build . --config Release --target install

動作確認

<'インストールしたパス'>\2.0.0\Components\C++\Examples\vc14のサンプルコンポーネントを実行します。

以下の内容のrtc.confを作成してください。

 manager.modules.load_path: {インストールしたパス}\\2.0.0\\ext\\transport
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.dll, ROS2Transport.dll
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.module.load_path
シリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.dllとROS2Transport.dll)が置かれている場所
manager.modules.preload
シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定
manager.components.preconnect
コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

ROS/ROS2用のシリアライザと対応するROS/ROS2メッセージ型の関係を以下のリンクで示します。

コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。

実行前に環境変数PATHに以下を追加する必要があります。

  • <インストールしたパス>\2.0.0\bin\vc14
  • <インストールしたパス>\2.0.0\omniORB\4.2.3_vc14\bin\x86_win32
  • C:\dev\ros2\bin
  • C:\ProgramData\chocolatey\lib\tinyxml2\lib
  • C:\ProgramData\chocolatey\lib\log4cxx\lib

ConsoleInComp.exeConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。

Ubuntu

ROS2のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 $ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
 $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
 $ export ROS_DISTRO=crystal
 $ sudo apt update
 $ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-ros-core

ROS2用にbashの設定を以下のように行います。(次回以降のbash起動時の設定と、現在実行中のbashの設定を行います。)

 echo "source /opt/ros/crystal/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc

OpenRTM-aistのビルド

CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEROS2_ENABLEのオプションをONにします。

 $ cmake -DCORBA=omniORB -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFASTRTPS_ENABLE=ON -DROS2_ENABLE=ON ..

その他の手順は通常と同じです。

ビルド後にインストールしてください。

 $ cmake --build . --target install

動作確認

以下のrtc.confを作成します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/openrtm-2.0/transport/
 manager.modules.preload: FastRTPSTransport.so, ROS2Transport.so
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=fast-rtps&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter
 manager.components.preactivation: ConsoleOut0, ConsoleIn0

manager.module.load_path
シリアライザ用モジュール(FastRTPSTransport.soとROS2Transport.so)が置かれている場所
manager.modules.preload
シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定
manager.components.preconnect
コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にfast-rtpsを、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。

RTCを起動して動作確認します。

それぞれ別のターミナルから起動してください。

 /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleInComp

 /usr/local/share/openrtm-2.0/components/c++/examples/ConsoleOutComp

Python版

Windows

執筆中

Ubuntu

ROS2のインストール

以下のコマンドでインストールします。

 $ curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
 $ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
 $ export ROS_DISTRO=crystal
 $ sudo apt update
 $ sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-desktop

ROS2の環境設定のbashを実行するようにします。

 $ echo "source /opt/ros/crystal/setup.bash" >> ~/.bashrc
 $ source ~/.bashrc

omniORBpy

執筆中

OpenRTM-aistのインストール

OpenRTM-aist Python版のソースコードを入手してください。

以下のコマンドでOpenRTM-aist Python版をビルド/インストールしてください。

 $ python setup.py build
 $ python setup.py install

動作確認

ros2のsetup.bashを実行するとPYTHONPATHが上書きされるようなので以下のコマンドを実行する。

 $ export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/site-packages
 $ export PATH=$PATH:/usr/local/lib/python3.6/site-packages/

omniORBpyがインストールされているディレクトリにあわせて変更してください。

以下のようなrtc.confを作成し、ROS2Transport.pyをロードし、インターフェース型にros2、シリアライザにros2:std_msgs/Float32を指定して起動するように指定します。

 manager.modules.load_path: /usr/local/lib/python3.6/site-packages/OpenRTM_aist/ext/transport/ROS2Transport/
 manager.modules.preload: ROS2Transport.py
 manager.components.preconnect: ConsoleOut0.in?interface_type=ros2&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter, ConsoleIn0.out?interface_type=ros2&marshaling_type=ros2:std_msgs/Float32&fastrtps.topic=chatter

manager.module.load_path
シリアライザ用モジュール(ROS2Transport.py)が置かれている場所
manager.modules.preload
シリアライザ用モジュールを読み込む順番で指定
manager.components.preconnect
コネクタ生成時の設定を記述します。interface_type(インターフェース型)にros2を、marshaling_type(マーシャリング型)に対応シリアライザ名を、fastrtps.topic(トピック)に適当な任意の名前を記述します。

OpenRTM-aistのシリアライザが対応しているメッセージ型を以下に示します。

以下のコマンドでRTCを起動して動作確認してください。

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleIn.py

 $ python /usr/local/share/openrtm-2.0/components/python/SimpleIO/ConsoleOut.py

ダウンロード

最新バージョン

初めての方へ

Windows msi(インストーラ) パッケージ (サンプルの実行ができます。)

C++,Python,Java,
Toolsを含む
1.2.1-RELEASE

RTコンポーネントを開発するためには開発環境のインストールが必要です。詳細はダウンロードページ

統計

Webサイト統計
ユーザ数:1810
プロジェクト統計
RTコンポーネント296
RTミドルウエア26
ツール22
文書・仕様書1

Choreonoid

モーションエディタ/シミュレータ

OpenHRP3

動力学シミュレータ

OpenRTP

統合開発プラットフォーム

産総研RTC集

産総研が提供するRTC集

TORK

東京オープンソースロボティクス協会

DAQ-Middleware

ネットワーク分散環境でデータ収集用ソフトウェアを容易に構築するためのソフトウェア・フレームワーク