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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
※ROS2通信機能がインストール済みの場合、Fast-RTPs通信機能も利用可能になっているため以下の手順は不要です。
C++版のみの対応です。
Windows
Fast-RTPsのインストール
以下のサイトからインストーラーをダウンロードしてインストールしてください。
OpenRTM-aistのビルド
CMake実行時にFASTRTPS_ENABLEのオプションをONにします。
その他の手順は通常と同じです。
適当な場所にインストールしてください。
インストールするディレクトリはCMAKE_INSTALL_PREFIXのオプションで設定します。
動作確認
{インストールしたパス}\2.0.0\Components\C++\Examples\vc141のサンプルコンポーネントを実行します。
以下の内容のrtc.confを作成してください。
まずFastRTPSTransport.dllのロードが必要になります。 この設定はmanager.modules.preloadのオプションで設定できます。
次にコネクタ生成時にインターフェース型をfast-rtpsに設定する必要があります。 コネクタの生成はmanager.components.preconnectオプションにより設定します。 この例ではConsoleOut0コンポーネントのinのポート、ConsoleIn0コンポーネントのoutのポートにそれぞれコネクタを生成しています。
ConsoleInComp.exe、ConsoleOutComp.exeを実行すると通信ができるようになります。
Ubuntu
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