[openrtm-users 01700] ros_transport for diamondback

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T.Yoshikai
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Last seen: 8 years 10 months ago
Joined: 2011-05-11 01:20
[openrtm-users 01700] ros_transport for diamondback

産総研 ジェフ様,皆様

お世話になっております.東京大学の吉海です.
昨晩メーリングリストの方に送ったのですが,どうやら届いていないようなの
で,再度メールさせて頂きます.

ジェフ様の方で公開されておりましたROSポートのパッチですが,
ROS側のcturtleからdiamondbackへの移行に伴い,一部不整合が出て(roscppの
場所が変更になりました),makeが通らない状態になっておりましたの
で,OpenRTM-aistのsvnソース最新版に対応したパッチを作成しました.
作成したパッチを本メールに添付致します.

ジェフ様の方で公開されております,publisher, subscriberのサンプルで
動作確認はしております.

以上,よろしくお願い致します.

Undefined
Hiroaki Yaguchi
Offline
Last seen: 8 years 1 month ago
Joined: 2011-05-09 14:20
[openrtm-users 01785] ros_transport for diamondback

ジェフ様,皆様

東京大学 矢口です.
お世話になっております.

本件,こちらで検証していたところ
さらにUbuntuのaptで取得できるものとソースからrosinstallしたものとでも
パスに相違があることがわかりました.

また,cturtleからdiamondbackへの変更点についても
パスが変更されていることが問題となっていましたが,
本来であればパスはrospackの機能を用いて解決すべきことと考え,
添付の様にパッチを書き直しました.
これでcturtle,diamondback,aptとソースの全対応になっていると思います.
(cturtleは試せる環境がなく,未確認です.)

以下,不十分と感じた点ですが,

・rospack cflags-only-Iというコマンドがあり,
依存関係まで含めてインクルードディレクトリを列挙できますが
ディレクトリ名の先頭に"-I"がつかず,加工をしないとgccに渡せません.
rospack libs-only-Lも同様でした.

・そのため,律儀に"rospack find PACKAGE"をしてパスを解決していますが,
依存関係やどのディレクトリが本当に必要なのかを手動でやっているため,
非常に効率が悪いと感じます.

・この問題はpatchだけでは解決できないと思います.
追加ファイルのコピー,rospackからのpatch自動生成と適用を行うような
スクリプトを作成したほうがよりスマートに解決できるのではないでしょうか.

以上,今後の方針に役立てていただければ幸いです.
よろしくお願い致します.

2011年5月11日15:11 T.Yoshikai :
> 産総研 ジェフ様,皆様
>
> お世話になっております.東京大学の吉海です.
> 昨晩メーリングリストの方に送ったのですが,どうやら届いていないようなの
> で,再度メールさせて頂きます.
>
> ジェフ様の方で公開されておりましたROSポートのパッチですが,
> ROS側のcturtleからdiamondbackへの移行に伴い,一部不整合が出て(roscppの
> 場所が変更になりました),makeが通らない状態になっておりましたの
> で,OpenRTM-aistのsvnソース最新版に対応したパッチを作成しました.
> 作成したパッチを本メールに添付致します.
>
> ジェフ様の方で公開されております,publisher, subscriberのサンプルで
> 動作確認はしております.
>
> 以上,よろしくお願い致します.
>

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