中央大学の賀田です。
山下様、安藤様、清水様ありがとうございます。

ご指摘通りに、rtc.confを編集したところ上手くいきました。

以前は、rtc.confのネームサービスを指定する部分で
　

〜rtc.conf〜

　corba.nameservers: localhost.localdomain:9876

としていましたが、"localhost.localdomain"をIPアドレスを直に書くことで正常に
ネームサーバに登録され、
RTC-linkでモジュールが認識されるようになりました。
僕の見解では、ロボットのAirportにDNSが機能していなかったのが問題であったと
思っていますが、このような認識で正しいでしょうか。
（研究室のネットワークにつなげていた場合では、"localhost.localdomain"で正常
に動いていたので）

RTに関する質問から外れてしまい申し訳ありません。