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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
稲村@IHIです。
バグ報告です。
InPortで、getNewList()メソッドを使うと、デッドロックします。
getNewList()メソッドは、RtcRingBufferのget_new_list()メソッド
を呼び出していますが、ここで、同じミューテックスを2重にロックしていました。
inline std::vector get_new_list()
{
ACE_Guard guard(m_Mutex); // <= ここでロック
std::vector data;
int len(new_data_len()); // <= この中でもロック
data.resize(len);
…
}
そこで、ロックを行なわないプライベートメソッドを用意し、
get_new_list()、new_data_len()から呼び出すように修正しました。
inline std::vector get_new_list()
{
ACE_Guard guard(m_Mutex); // <= ここでロック
std::vector data;
int len(new_data_len_no_guard()); // <= ロックしない
data.resize(len);
…
}
inline int new_data_len()
{
ACE_Guard guard(m_Mutex); // <= ここでロック
return new_data_len_no_guard(); // <= ロックしない
}
private:
inline int new_data_len_no_guard()
{
int cnt(0);
for (int i(m_Newest);
m_Buffer[i].is_new() && cnt < m_Length;
++cnt, --i < 0 ? (i = m_Length - 1) : 0)
{;}
return cnt;
}