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Webコンテンツに対する反応を提示するデバイスの開発

Author: 
urano_roma
Post date: 
Tue, 2013-11-26 18:38
Webコンテンツに対する反応を提示するデバイスの開発

概要

Webコンテンツに設置しているソーシャルネットワークサービス(SNS)のボタンの新しい反応を提示するデバイスの開発を行った。コンテンツの反応の取得には各サービスによって方法が異なっており、仕様変更により様々な反応の取得方法が提案されている。 それに伴い、RTミドルウエアを用いて効率的にデバイスを開発を行った。

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一人乗り電気自動車ロボット化

Author: 
Hiroshi-Hisahara
Post date: 
Wed, 2013-11-27 18:09
一人乗り電気自動車ロボット化

概要

  • 本プログラムは、PCで制御可能な一人乗り電気自動車ロボットをRTMミドルウェア上で制御するためのコンポーネントです。
  • 電気自動車としてトヨタ車体(株)製超小型EV「COMS」を使用しています。COMSをベースにロボット化の改造をしました。
  • 入力・出力ポートの一部の型はTimedVelocity2D等ExtendedDataTypeのデータ型を使用しています。
  • このコンポーネントは、Open-RTMと電気自動車に以下のような相互効果をもたらします。
  • 電気自動車分野にOpen-RTMというオープンソースな開発環境を提供する。
  • Open-RTMに電気自動車という新たな開発領域を提供する。
  • これらによって双方の技術共用が可能となり、相乗的な発展が期待できる。

特徴

  • 16ビットマイコンを使用（PCからの信号が途切れた際に自動停止）
  • 一人乗り電気自動車ロボットへの速度指令や，一人乗り電気自動車ロボットのステータスの出力
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RTCGateway

Author: 
sasakikazuma
Post date: 
Sun, 2013-11-17 03:00
RTCGateway

RTCGatewayはCycling’74社のMax（MAX/MSP）とOpenRTM-aistとの間でデータ交換を行うことができるプラグインです。MaxのExternalオブジェクトとして実装されており、Max側ではRTCオブジェクトとして、RTM側ではRTコンポーネントMAX_MSP_RTCとして扱われます。 Max（MAX/MSP）はシンセサイザーのコントロールのためのビジュアルプログラム環境として開発されましたが、現在はリアルタイム音響処理、映像処理・生成、MIDI・様々なデバイスのコントロールに対応しています。オブジェクトと呼ばれる特定の機能を持った部品同士を線でつなぐ（Patch）ことでプログラミングができるようになっており、音楽表現、舞台演出、メディアアートなどのインタラクティブなシステム開発にとって強力なツールとなっています。 RTCGatewayを導入することでMaxで主にロボット用に開発されたRTコンポーネントを比較的簡単に利用することができます。例えばロボットを用いたメディアアート作品の制作の際、音や映像といったインタフェースとロボット制御との間でのデータ交換を行うことも可能です。

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Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

Author: 
Hiroshi-Hisahara
Post date: 
Mon, 2012-11-19 23:14
Realization of High-performance Roomba by combining ROS and RTM

概要

  • RTコンポーネント群で算出された速度、角速度をROSノード群を通じて、Roombaに指令

特徴

  • RoombaにRTコンポーネント群を実装
  • 独自定義型のデータポートに対応
  • 様々なRTモジュール群を搭載可能

仕様

  • 言語: C++　Python
  • OS:Linux（Ubuntu 10.04）

コンポーネント群

  • Covert_vel_seq:独自定義型のデータを変換
  • Roomba_rtm_ros:Roombaに速度・角速度の指令

ソースコード

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    Aldebaran Robotics "NAO" RTC

    Author: 
    ysuga
    Post date: 
    Mon, 2013-07-29 15:16

    RT-Component for controlling a humanoid robot "NAO" (by aldebaran robotics).

    This component allows you :
    1. TextToSpeech
    2. Motion (Direct Motor Control and Walk)
    3. Memory (Sensory data aquisition)
    4. Audio
    5. Vision
    6. Speech Recognition

    Launguage : Python
    Operating System : Mac, Win, Linux
    Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

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    アルデバランロボティクス "NAO" RTC

    Author: 
    ysuga
    Post date: 
    Wed, 2013-07-31 09:57

    小型ヒューマノイドロボット「NAO」（アルデバランロボティクス）のRTCです． <img src="http://ogata-lab.jp/wp-content/uploads/2013/07/IMG_0292.jpg" width="480" />

    このコンポーネントは以下の機能があります． 1. TextToSpeech 2. Motion (Direct Motor Control and Walk) 3. Memory (Sensory data aquisition) 4. Audio 5. Vision 6. Speech Recognition

    Launguage : Python Operating System : Mac, Win, Linux Depends : pynaoqi 1.14.5, OpenRTM-aist 1.1 Python version.

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    音変換コンポーネントによる雨の不快感を解消するシステムの提案

    Author: 
    urano_roma
    Post date: 
    Mon, 2012-11-19 20:29

    概要

    外出時の雨の際に、“傘を持つ”行為に不快感を覚え、ストレスを感じる人が多いだろう。このストレスを解消するために、視覚的な方法によって軽減させるものが販売されている。一方で、私たちはストレスを解消する方法として、“音楽を聴く”ことが多いと思う。これに着目し、音変換コンポーネントを用いて、聴覚的に雨の不快感を解消する“雨音傘”の製作を行った。本プロジェクトでは、これに用いる音変換の手法の提案・実装を試みた。

    特徴

    • RTミドルウエアとArduinoを組み合わせた作品
    • 音によって雨を楽しむことができる

    仕様

    • 言語: C++
    • OS: Ubuntu Linux 11.10 (32bit)

    コンポーネント群

    • makePattern_v2: 音パターンを決定する
    • sound: 出力する周波数を決定する

    その他

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      MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント

      Author: 
      西　諒一郎
      Post date: 
      Fri, 2012-11-16 12:35
      MRPTを用いた環境地図作成用RTコンポーネント

      概要

      • MRPT(The Mobile Robot Programming Toolkit)を用いて，自己位置情報とレーザレンジファインダからの距離情報をもとに，二次元の点群の環境地図を作成する．

      特徴

      • MRPTを用いた環境地図作製用コンポーネント
      • MRPTは移動ロボット用のオープンソースのライブラリで，自己位置推定，SLAM，行動計画，障害物回避等のアルゴリズムおよび一般的なデータ構造を持っています．
      • なおこのコンポーネントではICP SLAMを利用しています．

      ライセンス

      • 修正BSDライセンス

      仕様

      • 言語: C++
      • OS:　Windows 7

      ソースコード

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        外部入力に適応し光が揺らぐランプの開発

        Author: 
        fumiya_saito
        Post date: 
        Mon, 2012-11-19 23:48

        概要

        「LEDキャンドル」と呼ばれるろうそくの炎を再現したLEDランプに、加速度センサを取り付けることで動かす、傾けるなどの外部入力にインタラクティブに反応し、光が揺れるLEDランプを開発しました。 このランプを開発するのにマイコンボードとしてarduinoを使用したため、RTコンポーネントとの通信するためのライブラリ群であるRTnoを使用しました。 RTnoについての詳しい説明は( http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/rtno )をご覧ください。

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        Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

        Author: 
        yuki_141
        Post date: 
        Mon, 2012-11-19 23:33
        Motion_Discriminating_Function_based_on_CHLAC

        概要

        • CHLACを用い、視野中の人物の歩行と停止とを見分ける.

        特徴

        • カメラから得られる画像列で歩行と停止との見分けができる
        • 視野中に人物がいなければ歩行・停止ともに出力ゼロ、よって人物検出にも転用できる
        • カメラ画像取得コンポーネントをつなぐことにより特定の規格によらないカメラで動きの見分けができる

        仕様

        • 言語: C++
        • OS:Ubuntu10.04

        コンポーネント群

        • CHLAC_Controller0:人物の動き見分け機能の実行を指示し，動きの判別結果を受け取るコンポーネント
        • CHLAC0:カメラ画像取得コンポーネントより受け取るカメラ画像列からCHLAC特徴を抽出して 人物の動きを見分けるコンポーネント

        ソースコード

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          latest Releases : 2.0.0-RELESE

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          Number of Projects


          RT-Component154.5
          RT-Middleware35
          Tools25
          Documentation2

          Choreonoid

          Motion editor/Dynamics simulator

          OpenHRP3

          Dynamics simulator

          OpenRTP

          Integrated Development Platform

          AIST RTC collection

          RT-Components collection by AIST

          TORK

          Tokyo Opensource Robotics Association

          DAQ-Middleware

          Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK