NEDO知能化プロジェクト

ロボットアーム分解運動速度制御モジュール（ACT共通I/F対応版）

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-07-07 17:00

概要

　多軸アームロボットの分解運動速度制御動作（手先座標動作指令）を
　実現するRTC 群です。
　本知能モジュールは、次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの作業
　サブ・ワーキンググループにおいて定められた中レベルACT共通インター
　フェースに対応しています。

ライセンス

　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

　富士ソフト株式会社ロボット事業グループ　商品開発ユニット
　　　　E-Mail　：tnninomi@fsi.co.jp

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ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-07-07 16:48

概要

　ARTool Kitを利用し、マーカの検出・位置姿勢推定を行うRTC。

注意事項

　　下記ライブラリを使用しています。
　　　●ARTool Kit 2.72.1, OpenGL, GLUT, GLEW, OpenCV 2.0.0

ライセンス

　　ARTool Kitマーカ検出・位置姿勢推定モジュール
　　　　本モジュールのライセンスは、ARTool Kit のライセンス（GPL）に従います。
　　　　本モジュールの改変・再配布等については、GPL に従って行ってください。

　　画像キャプチャコンポーネント
　　　　商用以外の利用の場合、BSDライセンスが適用されます。
　　　　商用利用の際には、個別に使用条件を検討させて頂きます。
　　　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

移動動作設計ツール

Author:

fkanehiro

Post date:

Tue, 2011-07-05 21:11

移動動作設計ツールはロボットの2次元平面上での移動経路を設計する機能を提供します。

本ツールはEclipseプラグインとC++で記述されたRTコンポーネントで構成されます。

動力学シミュレータOpenHRP3

Author:

fkanehiro

Post date:

Tue, 2011-07-05 21:07

OpenHRP3 (Open-architecture Human-centered Robotics Platform version 3)はロボットのソフトウェア開発・シミュレーションのための統合ソフトウェアプラットフォームです． OpenHRP3を用いることで、ユーザは独自のロボットモデルと制御プログラムを動力学シミュレーションで検証することが可能となります。また、OpenHRP3はロボットのソフトウェア開発に活用可能な各種のソフトウェアコンポーネントと計算ライブラリも提供します。

障害物検知モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:17

概要）

　外界センサの情報から障害物情報を生成するコンポーネントです。

 　- Urg_to_obstacles 　測域センサ用障害物検知RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

衝突判定モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:11

概要）

　障害物情報から衝突を判定するコンポーネントです。

 　- CollisionDetection 　障害物検知RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

マップマッチングドライブモジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 10:03

概要）

　目標経路を追従し経路目的地まで移動するための車体速度情報を出力する自律移動コンポーネントです。

 　- Navigation　 　経路走行RTC
 　- PathFollowing 経路追従RTC
 　　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

注意事項）

　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス。

回避行動モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Thu, 2011-06-16 09:54

概要）

　障害物情報を用いて障害物回避を行うシンプルなコンポーネント群です。

 - ObstacleAvoidance 障害物回避RTC
 　(OpenRTM-aist 1.0.0-RC1 C++)

　注意事項）
　　・測域センサ用障害物検知RTCの利用には人追従機能RTCモジュール群中のUrg Comp が必要です。
　　・インターフェース等は今後インターフェースの共通化作業に伴い変更される可能性があります。

ライセンス）

　　BSDライセンス

LRF描画コンポーネント

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2011-06-10 13:55

概要

　　これはLRF描画コンポーネントです。
　　LRFキャプチャRTCからの距離データを受け取り描画を行います。

URG用LRFキャプチャコンポーネント

Author:

ogasawara

Post date:

Fri, 2011-06-10 13:50

概要）

　　本コンポーネントは北陽製レーザレンジファインダURGシリーズの
　　データ取得用RTコンポーネントです。

ライセンス）

　　修正BSDライセンスを適用しています。
　　詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先）

　　奈良先端科学技術大学院大学　情報科学研究科
　　　robotics-staff@is.naist.jp
　　　〒630-0192 奈良県生駒市高山町 8916-5
　　　Tel: 0743-72-5376, Fax: 0743-72-5379

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