NEDO知能化プロジェクト

Topurg_LRF

Author:

itoharu

Post date:

Thu, 2012-02-09 11:47

概要

本プログラムは人発見モジュール(LRF)を使用する際に用いる北陽電機社製
『Top-URG』のデータ取得用RTコンポーネントです。
・Topurg_LRFコンポーネントを単体で使用するとTop-URGから距離データ[mm]
　を取得出来ます。出力データはTop-URGによって得られる各捜査線上の
　距離データがTimedLongSeqの形式で出力されます。サービスポートには
　検出データの個数,捜査角,初期角度のデータが入っています。
・人発見モジュール(LRF)と接続して使用する際の詳細については、その
　ドキュメント(readme.txt)を参照して下さい。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

安全情報提供モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2012-02-08 16:25

概要

人間とロボットの位置・速度情報から将来の衝突について予測し、それをもとに安全に関する情報をロボットと人間に提供するためのモジュールです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。

連絡先

東京大学大学院工学系研究科　精密工学専攻　淺間研究室
E-Mail : rtc-contact@robot.t.u-tokyo.ac.jp
〒113-8656　東京都文京区本郷 7-3-1
Tel : 03-5841-6486　

Download

Danger

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2012-02-08 11:59

概要

本プログラムはロボットが障害物等に近づき過ぎた時，完全停止（速度0.0(m/sec)）
する北陽電機社製UTM-30LX(Top-Urg)対応の緊急停止コンポーネントです。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科機械工学専攻溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel：04-7124-150
email：hm@rs.noda.tus.ac.jp, takemura@rs.noda.tus.ac.jp

謝辞

本システムは、新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)
次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトの一環として
開発されたことを記し、ここに感謝の意を表する。

走行制御モジュール

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2012-02-08 10:34

概要

本プログラムは指定されたゴール地点に向かって、ロボットのオドメトリー情報を
基に速度・角速度を制御するコンポーネントです。
Inputポートにゴール地点の情報とロボットのオドメトリー情報を入力します。
Outputポートからはゴール地点の情報とオドメトリー情報から算出された速度指令を
出力します。ゴール地点の情報については、ポートからの入力ではなくプログラム内で
直接指定することも出来ます。
入出力の型は自己定義のTimedVelocity,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

対人追従モジュール群

Author:

itoharu

Post date:

Wed, 2012-02-08 10:25

概要

人発見モジュール(LRF)，人発見モジュール(stereo camera) からの情報を統合し，
移動ロボットに対しての速度，角速度指令を算出するコンポーネント群です。
使用法などについては，解凍後フォルダー内のHumanDetecFusion，
LocalPahPlanning各々のreadme.txtを参照ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

人発見モジュール(LRF)

Author:

itoharu

Post date:

Tue, 2012-02-07 15:12

概要

本プログラムはLRFセンサからの情報を基にした対人追従コンポーネントです。
GLによるLRF描写画面上の四角い枠を,マウスドラック(右クリック)の状態で
追従したい対象上に移動させると対象を追従します。
ロボット(センサ)を用いたローカル座標系での対象の座標([m]単位)を出力します。
対象を見失った場合visionからの追従結果を利用して再度追従を試みます。
その場合入力に出力と同型の座標データをつなげてください。
出力の型は自己定義のTimedXYDouble,TimedOdometryなどを使用しています。
ご利用の際はご注意ください。

ライセンス

修正BSDライセンスを適用しています。
詳しくは、ご連絡をお願い致します。

連絡先

東京理科大学大学院
理工学研究科機械工学専攻溝口研究室
〒278-8510 千葉県野田市山崎2641
Tel：04-7124-150

障害物クラスタ追跡モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2012-02-06 16:48

概要

　　コーナー、エッジの特徴点のクラスタリングを行い
　　そのクラスタの追跡を行なう。
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。

　　http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

障害物クラスタ抽出モジュール

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2012-02-06 16:44

概要

　　コーナー、エッジの特徴点のクラスタリングを行い
　　３次元位置を計測するコンポーネント
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。

　　http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

自己位置推定RTC群

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2012-02-06 16:40

概要

　　レイアウト地図とランドマーク地図を利用した自己位置推定モジュール群です。
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」とWindows PCが必要です。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。

　　http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

StereoDepth

Author:

ogasawara

Post date:

Mon, 2012-02-06 16:34

概要

　　160x120のステレオ画像から各画素の３次元位置を計測するRTコンポーネント
　　富士通九州ネットワークテクノロジーズより販売している
　　「ステレオビジョンモジュール」上で動作します。

ライセンス

    ステレオビジョンモジュール購入者に無償提供致します。
    下記URLのステレオビジョンモジュール ソフトウェア提供依頼フォームよりご依頼ください。

　　http://jp.fujitsu.com/group/qnet/support/nxv/

RT-Component	154
RT-Middleware	35
Tools	23
Documentation	2

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