概要

• 異種ロボットアームを一つのシステムで遠隔操作できる仕組みを構築した。Oculus のコントローラを用いて CRANE+ と myCobot を切り替えて動かすほか、2 台のコントローラで 2 台のアームを同時に操作し、物の受け渡しが可能にするシステムにも活用可能である
• 研究・教育用途だけでなく、デモンストレーションにおいても高い見栄えを実現できるシステムである。

特徴

• 今回はCRANE+とmyCobotのコンポーネントは既存のものを活用し、１つのシステムでも手の動きに合わせて動かせるように機能を拡張している
• Oculusのコントローラの値はWindowsでunityを用いてデータを取得可能である
• システムのコンポーネントもすべてWindowsで動作する
• OculusのコントローラRTCの部分は、Unityによって取得したデータをソケット通信によりコンポーネントで受け取ることが可能である
• 座標変換RTCではコントローラのRTCの座標値を各ロボットのアームのリーチに合わせた目標座標に変換することが可能である
• 汎用性：入力部分を変えずに異種ハードウェアを操作可能
• 実用性：教育・研究室における異種ロボット開発や遠隔操作の検証に活用可能
• 拡張性：双腕協調による物体受け渡しやゲーム的応用（〇✖ゲーム、奪い合い）にも対応
• システム構成：Oculus コントローラ RTC、目標座標正規化 RTC、各アーム用 IK/Driver RTC、Camera RTC などで構成

仕様

• 言語: python、C++
• OS: Linux、Windows

コンポーネント群

新規作成

• 座標変換のコンポーネンGitHubリンクを付ける
• Oculas座標取得のコンポーネントGitHubリンクを付ける

再利用

• myCobotRTC　
• CraneplusRTC

ソースコード

• oculusRTC　

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