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latest Releases : 2.0.0-RELESE
2.0.0-RELESE | Download page |
Number of Projects
RT-Component | 153.5 |
RT-Middleware | 35 |
Tools | 22 |
Documentation | 2 |
Choreonoid
Motion editor/Dynamics simulator
OpenHRP3
Dynamics simulator
OpenRTP
Integrated Development Platform
AIST RTC collection
RT-Components collection by AIST
TORK
Tokyo Opensource Robotics Association
DAQ-Middleware
Middleware for DAQ (Data Aquisition) by KEK
インストールが正常に終了したら、付属のサンプルで動作テストをします。サンプルは、通常は以下の場所にあります。
ソースからビルドした場合は、ソースディレクトリー以下の
にもあります。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO を使って、OpenRTM-aist が正しくビルド・インストールされているかを確認します。
サンプルコンポーネントセット SimpleIO
RT コンポーネント ConsoleInComp、ConsoleOutComp からなるサンプルセットです。 ConsoleInComp はコンソールから入力された数値を OutPort から出力するコンポーネント、ConsoleOutComp は InPort に入力された数値をコンソールに表示するコンポーネントです。 これらは、最も Simple な I/O (入出力) を例示するためのサンプルです。 ConsoleInComp の OutPort から ConsoleOutComp の InPort へ接続を構成し、これらの2つのコンポーネントをアクティブ化 (Activate) することで動作します。
以降、簡単のためサンプルは /usr/share/openrtm-1.1/example 以下にあるものとして説明を記述します。
サンプルを使用したテスト
ネームサーバーを起動
まず、コンポーネントの参照を登録するためのネームサーバーを起動します。 Linux などのパッケージで omniORB をインストールした場合、すでにシステムのサービスとしてネームサーバー (omniNames) が起動している場合があります。
すでに omniNames が起動している場合、このようになります。
omniNames が起動していない場合はこのようになります。、
omniNames が起動していない場合、rtm-naming コマンドでネームサーバーを起動します。
rtc.conf の作成
テストのための RTC コンフィギュレーションファイル rtc.conf を作成し、配置します。 まず、適当な作業ディレクトリーを作ります。ここでは便利のため、ホームディレクトリー直下に RTCwork というディレクトリーを作業ディレクトリーとしておくことにします。 作業ディレクトリー RTCwork に、次のような内容のファイル rtc.conf を作成し配置します。
/usr/share/OpenRTM-aist/examples の下にある rtc.conf はこの例では使えませんので、~/RTCWork/rtc.conf として新たに作成してください。
作成するファイルの内容は以下のようになります。
システムで IPv6 が設定されている場合、localhostというホスト名が正しく機能しない場合があります。 その場合、localhost の代わりに127.0.0.1に置き換えてください。
ConsoleInComp の起動
ターミナルを起動して、次のように前節で作成した rtc.conf を参照させる形で ConsoleInComp を起動します。
自分でビルド・インストールした場合は、
などとして ConsoleInComp を起動します。
ConsoleOutComp の起動
ターミナルを起動して、同様に先ほど作成した rtc.conf を参照する形で ConsoleOutComp を起動します。
自分でビルド・インストールした場合は、同様に
などとして ConsoleOutComp を起動します。
RTSystemEditor の起動
RTSystemEditor を使って、RTコンポーネントの接続とアクティブ化を行います。RTSystemEditor はツール OpenRTP に含まれておりますので、こちらから Eclipse 全部入りパッケージをダウンロードし解凍してください。
RTSystemEditor は Java Development Kit7 を使用します。以下のマニュアルを参考にインストールしてください。また、Ubuntu 等では、デフォルトの Java 環境は OpenJDK が推奨されています。そうした場合、OpenJDK でも利用することは可能です。
--JDKインストールのためのヒント
こちらのページを参考に RTSystemEditor の起動してください。
ネームサーバーの参照と確認
ネームサーバーへ接続し登録内容を確認します。 ネームサーバーへの接続は、左側の Name Service View のコンセント型アイコンのボタンをクリックし、ダイアログで
と入力します。(omniNamesのデフォルトのポート番号は2809です。)
ネームサーバーに登録された RTコンポーネントをシステムエディタに配置します。 左の Name Service View の ConsoleOut0 および ConsoleIn0 を中央のエディタ上にドラッグアンドドロップします。次に、コンポーネントの右端、左端に出ている突起上のアイコンを、片方からもう片方でドラッグアンドドロップします。 接続ダイアログが表示されますが、すべてデフォルトのままで結構ですので [OK] をクリックして接続は完了します。
メニューの下の緑色の [再生] ボタンをクリックすると、エディタ上のすべてのコンポーネントがアクティブ化されます。
数値入力と出力の確認
ConsoleInComp と ConsoleOutComp のポートを接続したら、
というプロンプトが現れるので、そこに数字を入力します。入力する数字は、short int に収まる範囲の数値を入力してください。
ConsoleInComp 側のターミナルに数字を打ち込むと、ConsoleOutComp 側のターミナルに、入力した数値が現れます。 以上で、OpenRTM-aist が正しくインストールされていることが確認できました。